过程控制系统-多变量解耦控制系统-4.pptVIP

厚度控制与板形控制的耦合 FB-APFCAGC双变量耦合控制系统框图 n×n的耦合对象示意图 解耦控制的工艺方法 第1步：由厚差信号先调节1架的速度使其减小。 第2步：由于1架速度减小从而引起1/2架间张力变大。 第3步：通过张力环便调节压下。 第4步：最终经轧辊的压下，达到提高轧制力消除厚差。 第5步：使1/2架间张力变小回复到原来的设定值。 根据对角阵解耦设计要求，即 因此，被控对象的输出与输入变量之间应 满足如下矩阵方程： 对角阵解耦后的等效系统 三 单位矩阵解耦法 单位阵解耦设计是对角阵解耦设计的一种特殊情况。它要求被控对象特性矩阵与解耦环节矩阵的乘积等于单位阵。即 * * * 过程控制系统 ——多变量控制系统 张清东，张晓峰 公共邮箱：PC_720@126.com 密 码：processcontrol 个人邮箱：zxf1024@ 第一节 概述 控制系统 简单控制系统 复杂控制系统 前馈反馈 串级控制 比值控制 补偿控制 单变量控制系统 实际生产过程有多个被控量 多输入、多输出系统 一控制量变化 多被控量变化 多个控制回路 互相影响、互相关联、互相耦合 设计系统时，必须注意工艺过程中各个参数间的相关情况 第二节 关联系统分析 1关联系统 + - FB-AGC 高速 + + + FF-AGC P + - - P + ATR-G 高速 + - P + Vref MF5 FF-AGC FB-AGC + + + - + + + dv/dt FB-AGC + + 轧制效率补偿 - + + ATR-G 高速 轧制效率补偿 + - ATR-G 高速 轧制效率补偿 + + - - P + - ATR-G 高速 轧制效率补偿 + + - FF-AGC + MF1 P ATR-G 高速 轧制效率补偿 + - - + - P + Vref + Vref Vref Vref h0* h1* Vref + + + + - 厚度控制与张力控制的耦合 厚度张力耦合作用原理 当我们增大2机架压下量 厚度：出口带钢厚度变薄 张力：S1~S2、S2~S3之间张力减小 当我们增大2机架速度 张力： S1~S2增大，S2~S3减小 厚度：出口带钢厚度变薄 张力控制 厚度控制 耦合 支持辊 工作辊 带钢/入口侧 带钢/出口侧 辊缝 2 关联系统的稳定性分析 控制系统的关联可以通过传递函数矩阵来分析 开环系统的传递函数为 闭环控制系统 闭环系统的传递函数为 闭环控制传递函数 闭环稳定性由闭环特征方程决定 闭环特征方程的根都具有负实部，关联系统稳定。 在一个多变量过程控制系统中，被控制变量和操作变量之间往往存在相互耦合的关系，从而构成了多输入多输出的耦合控制系统，它们的相互影响 妨碍各变量的独自控制作用； 严重时甚至会破坏各系统的正常工作，使之不能投入运行。 但是，某一被控制变量总是在本质上应当由某一操作变量所决定，这就叫做被控制变量与操作变量的变量配对。 通常认为，在一个多变量被控过程中，如果每一个被控变量只受一个控制变量的影响，则称为无耦合过程，其分析和设计方法与单变量过程控制系统完全一样。 存在耦合的多变量过程控制系统的分析与设计中需要解决的主要问题： 1. 如何为多变量过程的变量配对？ 1. 如何判断多变量过程的耦合程度？ 2. 如何最大限度地减少耦合程度？ 3. 在什么情况下必须进行解耦设计，如何设计？ 耦合过程及其要解决的问题 相对增益的定义 对于板形板厚多变量过程控制系统，可从工艺角度直接确定变量配对关系，即调整工作辊弯辊力控制板形，调整轧机压下位置控制板厚。 在进行解耦控制设计前，我们必须判定该种变量配对关系在板形板厚综合系统引起的耦合效果，或此时系统的耦合程度，这也是在分析耦合系统时，需要认真分析的首要问题。 为了解决上述问题，Bristol提出采用相对增益分析方法来描述耦合系统各变量之间的耦合程度。该方法在过程控制工程实践中得到广泛应用和发展，尤其是Shinskey将其成功地应用于精馏塔控制，使之更具吸引力，所以该方法也称为Bristol-Shinskey方法。 第三节 相对增益与相对增益矩阵 令某一通道在其它系统均为开环时的放大系数与该一通道在其它系统均为闭环时的放大系数之比为λij，称为相对增益; 相对增益λij是Uj相对于过程中其他调节量对该被控量Yi而言的增益（ Uj → Yi ）； λij定义为 pij 第一放大系数（开环增益） qij 第二放大系数（闭环增益） * 相对增益矩阵? 由相对增益?ij元素构成的矩阵，即 yi uj * 相对增益的计算 确定相对增益，关键是计算第一放大系数和第二放大系数。 一种方法是偏微