现场总线网络控制技术结课作业CAN总线技术及其在汽车中的应用.docVIP

CAN总线技术及其在汽车中的应用 1．引言 控制器局域网CAN(Controller Area Network)是由Bosch公司在20世纪80年代初开发的一种串行多主总线通讯协议。它具有高传输速率，高抗电磁干扰性，并且能够检测出发生的几乎任何错误。CAN总线可以作为现场设备级的通信总线，并且与其他总线相比，具有很高的可靠性和CAN总线的数据通信具有高性能、高可靠性、灵活性的特点。由于其卓越性能，CAN已广泛应用于交通工具、工业自动化、航天、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多领域。CAN技术在我国也正迅速普及推广。 现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机控制、加速/刹车控制、防抱死系统（ABS）、防滑控制系统(ASR)、废气再循环系统、巡航系统、空调系统、车身电子控制系统（包括照明指示和车窗，雨刮器等）等。汽车内部所具有的控制器、执行器以及传感器的数量很多，要实现汽车的控制就必需检测及交换大量数据。使用CAN通信技术组成汽车内部网络，可满足汽车各ECU（Electronic Control Unit，电子控制单元）对控制和数据通信的需要。 2．CAN总线技术概述 2.1 CAN简介 CAN总线是一种现场总线，它是为解决现代汽车中ECU之间的数据交换而开发的，可用来连接汽车和工业应用中的各种电子控制模块。任何一个需要稳定、可靠的低成本网络系统或设备，都有可能成为CAN节点。迄今为止，全球的CAN节点已达1.5亿个。 2.2 CAN总线技术特点 CAN总线可有效支持分布式控制或实时控制，通信介质可以是双绞线CAN总线上的信息以报文的形式进行传输，报文传输分为四种不同类型的帧：数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。 数据帧从一个发送器承载数据到一个接收器。根据CAN规范，有两种数据帧格式：CAN标准帧（也称为CAN2.0A，支持11位长度的标识符）和CAN扩展帧（也称为CAN2.0B，支持29位长度的标识符）。远程帧是由一个接收CAN节点发送，用来请求带有远程帧中规定的标识符的数据帧。错误帧将任何总线错误通知其它单元，在接收到这个帧时发送器会自动进行消息重发。过载帧由一个忙的CAN节点送出，以请求在前后数据帧之间增加一个额外的延迟。 图2是标准格式的数据帧，开始是帧起始SOF（start-of-frame）；其后是11位标识符和远程发送请求位RTR（remote transmission request），这两部分构成了仲裁域；控制域由6位组成，它表示了后面数据域中的字节数目；数据域由数据帧里发送的数据组成可为0－8个字节；数据域后面是循环冗余码CRC（cyclic redundancy checksum）域，它用于接收器检验所接受到的位序列；两位的应答域ACK（acknowledgment）用于发送器接收任意接收器所发出的应答；最后是帧结尾EOF（end-of-frame）它包括7个位。 图2标准格式的数据帧 2.3.3 CAN总线仲裁机制 CAN总线采用显性（Dominant）和隐性（Recessive）两个互补的逻辑值表示0和1。它采用非归零（NRZ）编码，所有节点以“线与”方式连接至总线。如果存在一个节点向总线传输逻辑0，则总线呈现逻辑0状态，而不管有多少个节点在发送逻辑1。CAN网络的所有节点可能试图同时发送，但其简单的仲裁规则确保仅有一个节点控制总线、并发送信息。 解决总线访问冲突的仲裁规则是通过仲裁每个标识位，即每个节点都逐位监测总线电平。按照“线与”机制，即显性状态（逻辑0）能够改写隐性状态（逻辑1），当某个节点失去总线分配竞争时，则表现为隐性发送和显性观测状态。所有退出竞争的节点成为那些最高优先级信息的接收器，并且不再试图发送自己的信息，直至总线再次空闲。 2.3.4 CAN错误检测机制 CAN拥有互补的错误检测机制，错误漏检的概率几乎为零。它包含有位检查、位填充检查、格式检查、应答检查和循环冗余检查（CRC：Cycle Redundancy Check）等五种不同的错误检查方法。 位检查：发送报文的站观测总线电平并探测发送位和接收位的差异，在仲裁阶段不进行位检查。 位填充检查：发送站在发送五个连续相等位后会自动插入一个与之互补的补码位；接收时这个填充位被自动丢掉。如果在一帧报文中有6个相同位，CAN就知道发生了错误。 格式检查：这种方法通过位场检查帧的格式和大小来确定报文的正确性，用于检查格式上的错误。 应答检查：被接收到的帧由接收站通过明确的应答来确认。如果发送站未收到应答，那么表明接收站发现帧中有错误。 循环冗余检查（CRC）：在一帧报文中加入冗余检查码，接收站通过CRC可判断报文是否有错。 3．CAN总线技术在汽车中的应用 3.1 CAN总线技术在汽车中的应用优势 CAN总线技术在汽车中的应用具有以下优势