基于MSRS的机器人仿真.pdfVIP

制造业信息化 仿一 ，建奠 ／CAD／CAM／CAE／CAPP 体，随着这样的添加 ，也可以利用虚拟和真实之间的透明 单程序的一个软件包：一个 同一标准的编程环境 ；一个同 度的优势：作为虚拟现实，机器人与人类的虚拟世界代表 一 标准 的服务执行环境 ；一套可再用零组件 ；一个运行， 真实世界，任何纯虚拟物体的添加都会影响虚拟现实的 仿真环境；一个适用于广泛的机器人硬件的驱动包；一个 结果。例如，虚拟面积限制的探讨、虚拟传感器的使用、作 公用设备包，如计算机视觉、机械手控制导航。在任何机 用在机器人上的虚拟力等。 器人软件平台上有几个主要的组成部分 ，目前存在的产 (6)原型。通过抽象层和虚拟真实机器人之间的联系 品都没有完善的性能，大部分都在某方面存在缺陷。 相结合，编码器能获得很有趣的系统从中实时地抽取信 首先，该软件平台应该可 以选择许多不同种类的机 息给真实机器人。当然如果虚拟现实环境不局限于编译 器人，运用虚拟现实添加抽象层和有效的不同种类的机 程序的话，编码器能实时地适应和修改代码。 器人一样有用 ；第二，一个平台必须允许使用虚拟现实， (7)在空间和时间上的导航作用。如果考虑到同时控 这个要求可以缩小选择的范围；第三，要考虑到硬件和软 制若干遥控机器人来探索未知领域 ：一旦环境的一部分 件的全部费用、最初的软件许可证(最好选择免费的驱动 是已知的，操作者可能停止机器人(或让它们继续完成它 软件)、软件开发和维护 (这种情况下开源软件是最好 们的任务)、驾驶到以前探索的区域 、从过去不 同的角度 的)、跨平台、跨语言的发展和最终硬件成本。现存的几个 和不同的日期分析环境。虚拟现实也可以显示移动机器 机器人平 台尽可能地 满足各项 功能 ：MIRO和 RT— 人的未来可能的轨迹，预料未来的结果。例如，显示机器 Middleware是努力整合来 自不同厂家的硬件和解决分布 人将会在哪里因为电量不足而停止工作。 式控制的典型；OROCOS平台有进行动力学和运动学计 2 存在的解决方案分析 算和贝叶斯过滤位置估计的库。然而，这些平台上还缺乏 采用高效的虚拟现实技术只能控制一个单独的机器 理想抽象层的虚拟现实环境：Player／Stage和 Gazebo的项 人，但是在文献[2]中使用了多个人机工程装置。当执行 目就包括一个模拟环境。从逻辑而言，使用虚拟现实技术 一 项特定的任务时，VR和AR就可以简化操作人员需要 非常适合于更高层次的功能：一个虚拟环境可以用一些 的信息。为了达到这个 目的，操作者能利用一些设备 (键 有用的数据来有效地代表机器人的一些行为；反之一样， 盘、鼠标、其他装置)，每个都有预先定义依赖于它们的可 通过虚拟现实可 以命令平台上的机器人的行为程序 。因 用性的优先顺序。这意味着操作者可 以直接集中在一个 为它联合了仿真、行为协调层，所 以是可取的。据资料显 单独的机器人上 ，但是该策略不能应用于多机器人系统。 示 ，只有两个平台提供这样 的特征 ：微软机器人工作室 关于软件框架是一个亟待解决的基本特征，可 以通过 (MSRS)和 URBI。 ARITI平台远程命令虚拟机器人工作 ，可能扩展到有临 其他平台：CLARAty~类似于URBI，因为它的传感器 场感的多个用户 。我们强调需要用更多机器人来扩展这 与执行器的软件模块为不是模块化的，也就是说它在处 些工作，仅仅用一个统一的框架去处理多机器人代理是 理器和其他微控制器之间是不可互换的。ORIN和ORCA 远远不够 的。要彻底解决这个问题需要一个 “自上而下” 像MSRS一样是模块化的，但是它们是开