基于RST算法的直流电机位置传动系统的离散控制器设计.pdfVIP

工 程 技 术 基于RST算法的直流电机位置传动系统的离散 控制器设计 胡青 (四川德阳电业局 四川德阳 618000) 摘 要：基于RST算法，设计了一个直流电机位置传动系统的离散控制器，按照一定的设计要求，使校正后系统的暂态响应得到了极佳的精 度和反应时问，并通过算法内嵌积分器的设计消除了扰动对系统的影响，得到了较强的鲁棒性。以MATLAB为工具，对比分析 了系统经RST 控制器校正之后的稳定性的改善情况，仿真了系统的动态阶跃响应。煽程实现 了系统的RST控制，并且用实验结果证明了系统参数设计的 准确 性 。 关键词：RST算法 z变换 MATLAB 直流电机 Visual Basic 中图分类号：TM1 文献标识码 ：A 文章编号 ：1672--3791(2009)12(a)一0058—02 直流 电机位置传动系统…是一种非常 2 RST离散控制器的设计 重要的 电力电子拖动系统 ，在实际的工业 RST离散控制器分别 由R、s、T三个数 ： ”(1一) (5) = 生产 中有着广泛 的应用。RST算法[2是一种 字控制器组合而成，将RST离散控制算法 其中R’与S’分别表示RS控制器中不用 经过优化后的离散PID算法 ，其指令系统与 应用于直流 电机位置传动系统 ，其控制框 于消除零极点的其余部分，并满足以下关系： 内部编程通过计算机产生 ，从而形成典型 图如图1所示 。 的计算机控制系统 。RST离散控制器控制 RST离散控制器的设计依据给定的设 ’+ R= Am 规律灵活，修改方便 ，而且控制精度高，抗 计条件 ，在满足系统要求 的稳态性能和动 ： +B t (6) m 扰动能力强，控制效率高，因此与传统的基 态性能下进行 ，用以改善系统的快速性 、稳 式中A0表示扰动信号滤波器的传递函 于PID调节的方式相 比具有更强的优势 。本 定性和准确性 。相对传统线性控制而言 ，离 数 ，本系统中未对扰动信号设计滤波器，因 文首从直流 电机位置传动系统的离散化入 散控制可以显著改善系统的反应时间和精 此 A0=1。很 显然 ，式 (6)可 以转换 为 手 阐述系统的设计 。 确度 ，因此可 以极大的优化系统的各重要 Ax+By=C的形式 ，同时对该形式 的矩阵方 反应指标 。对系统动态反应 的要求有 ：系统 程进行丢番 图方程形式检验 ，若方程满足 1直流电机位置传动系统的离散化 动态阶跃响应的上升时间、超调量 、消除 由 丢番 图方程 (大多数情况下)，R、S控制器的 直流电机拖动系统为一连续性 的受控 于扰动信号d的引入造成系统的静态误差。 阶数满足式(7)所示 ： 系统，为了适应离散信号的控制要求 ，必须 待校正系统的传递函数G(z)可以根据零点 deg(R’)=deg(A一(1一z