具有运动时间约束的机械手最优平滑轨迹规划.pdfVIP

第 13卷 第6期 电 机 与 控 制 学 报 V01．I3 No．6 2009年 11月 ELECTRIC MACHINES AND C0NTR0I NOV． 2009 具有运动时间约束的机械手最优平滑轨迹规划 刘松国， 朱世强， 吴文祥 (浙江大学 流体传动及控制国家重点实验室 ，浙江 杭州 310027) 摘 要 ：为了提高机械手在指定时间内完成运动任务的平滑性、，提 出一种最优平滑轨迹规划方法。 采用七次 B样条 曲线插值关节位置序列，保证关节加加速度连续且关节启停速度、加速度和加加 速度可设定。将运动学约束转化为 B样条曲线控制顶点约束 ，以加加速度平方积分的最小值作为 平滑性能指标 ，采用遗传算法对平滑性能指标和相应的时间节点向量全局寻优 ，进而规划出最优平 滑轨迹 ，解决了现有平滑轨迹规划方法没有考虑加加速度累积效果和运动学、运动时间约束的问 题。实验结果表明，该方法规划的轨迹具有加加速度平滑和加加速度累积最小的特点，与现有的三 次样条轨迹相 比，可有效降低轨迹跟踪误差 ， 关键词：机械手；轨迹规划 ；最优平滑；B样条；遗传算法 中图分类号：TP242，2 文献标志码 ：A 文章编号 ：1007—449X(2009)06—0897—06 Smoothness-optimaltrajectoryplanningmethodwithconstraint ontravelingtimeformanipulators LIU Song—guo， ZHU Shi—qiang， WU Wen—xiang (StateKeyLabofFluidPowerTransmissionandControl，ZhejiangUnivel,sity，Hangzhou310027，China) Abstract：Inordertoimproverunningsmoothnessofjointswhilemanipulatorsexecuteatravelingtaskin definitetime，asmoothhess—optimaltrajectoryplanningmethodisproposed．SevenorderB—splinewasa— doptedtointerpolatejointpositionsequences，SOcontinuousjerkwasensuredandstart-stopjointvelocity， accelerationandjerkcanbeconfigured．Constraintsonmanipulators’kinematicsweretransferredtoCOI1 straintsOI3contmlpointsofB—splines，andgeneticalgorithm wasexploitedtogloballyminimizetheintegral ofsquaredjerkandseektheaccordingoptimaltimenodes，thensmoothness—optimaltrajectoriesweregen— crated，andproblemsliedintheexistingmethodsincludingtakingnoattentiontojerkaccumulationand constraintsonkinematicsortravelingtimeweresolved．Experimentalresultsshowthat，trajectoriesgenera— tedbytheproposedphmnerhavetheadvantagesofcontinuousandminimumaccumulativejerk，andcan decreasetrajectorytrackingelTOrSef|~ctivelycomparingtotheexistingcubicsplinetrajectories． Key