6-TPS并联平台型数控铣床结构参数的标定方法.pdfVIP

第 4l卷第 6期 南 京 航 空 航 天 大 学 学 报 V01．41No．6 2009年 12月 JournalofNanjingUniversityofAeronautics Astronautics DeC．2009 6-TPS并联平台型数控铣床结构参数的标定方法 王 瑞 (哈尔滨工业大学(威海)船舶工程学院，威海 ，264209) 摘要 ：介绍 了6-TPS并联平 台型数控铣床 的一种结构参数标定方法。借助于工作 台上 的辅助工艺孔及标准量 块，采用加权分类隔离的标定方法，将结构参数分为若干类进行标定，在并联工作 台的结构参数标定过程 中，采 用 了改进后 的共轭梯度法，提高了标定效率 。主耍分析 了刀具位姿参数及并联机构结构参教的标定方法 ，通过标 定实例验证 了标定方 法的有效性 关键词 ：参数标定 ；共轭梯度法；并联机床 中图分类号 ：TG659 文献标识码 ：A 文章编号 ：1005．2615(2009)06—0720—07 CalibrationM ethodofStructuralParametersfor 6一TPSParallelPlatform M illing W ang Rui (SchoolofShipEngineering，HarbinInstituteofTechnology，W eihai，264209。China) Abstract：A method for adopting classifiable verification ispresented for 6-TPS paralled platform milling．Byusingaprocessholewithcertainradiusontheupperplatform andgaugeblocks，thecutter position parametersandstructuralparametersoftheparallelmechanism areverified through assigning differentweightvalues．TheamendedFIetcher—Reevesalgorithm isusedtoimprovetheverificationeffi— ciency．Themethodisprovedtobeeffectivebythecalibrationtest．Thus，itisusedforthedesigncon— trolsystem oftheparallelmachinetoo1． Keywords：parametercalibration；conjugategradientmethod；parallelmachine 针对复杂曲面的加工需要 ，目前主要存在两大 采用 的并联机床的标定方法主要有LlI9]：(1)直接 问题 ：(1)多轴数控铣床虽然已经取得了较大进步， 法 ，(2)开环法，(3)闭环法，(4)任意性能评估检验 但其技术含量高、成本高，超出了中小型企业经济 法 ，(5)序列法 ，(6)样件法 。这些标定方法主要针对 承受能力 ；(2)大量的传统铣床加工能力有限，不能 于刀具装卡在并联机构的某一运动平台上的一类 加工较为复杂的曲面。为了解决存在的问题 ，充分 铣床，而本文的铣切头安装在一活动悬臂梁上 ，独 利用大量传统立式铣床的资源，哈尔滨工业大学对 立于并联机构，主轴悬臂梁可能处于不同的位置， 传统立式铣床进行改造，加装 6自由度并联工作 因而需要对该型铣床结构参数的标定及刀具的定 台，形成 6-TPS并联平台型数控铣床 ，扩展了传统 位进行深入研究。 立式铣床的加工能力。 1 6-TPS并联平台型数控铣床结构 工件的加工精度很大程度上取决