PIX飞控笔记-第六章：看看PIXHawk的无奈设计.pdfVIP

PXI Hawk 飞控笔记 第六章：看看PXI Hawk 的无奈设计 ——sw 笨笨 编写 1. 介绍 PX4 出了新版，叫做PIXHawk，目前硬件版本2.3 。官方说法是“All in one ”， 我觉得这是一次彻彻底底的设计回归，从个性回归实用！但是看了他的硬件，我 只能说满眼的无奈，全新的器件，过度电源设计，没有 MPU6000……一切的一 切距离简单实用的设想偏离越来越远，追求高端才是他们的梦想啊，很多设计连 商业自驾都望尘莫及！ 下面我们就从 2.3 版硬件入手，看看他都选用了那些器件，做了什么改变。 那些是我们应该学习，那些似乎可以抛弃。当然，在此之前要先浏览一下PIXHawk 的新特征。 2. 新的特点 1）特性  核心MCU 性能：168 MHz / 252 MIPS Cortex-M4F ；  输出能力：14 PWM / 舵机输出（其中8 个带有失效保护功能，可人工设定。 6 个可用于输入，全部支持高压舵机）；  大量外设接口（UART，I2C，CAN）；  在飞翼模式中，可以使用飞行中备份系统，可设置。可存储飞行状态等数据；  多余度供电系统，可实现不间断供电；  外置安全开关；  全色LED 智能指示灯；  大音量智能声音指示器；  集成microSD 卡控制器，可以进行高速数据记录。 2）MCU  32bit，STM32F427 ，Cortex M4 核心，带有浮点运算器；  168 MHz ；  256 KB RAM ；  2 MB Flash ；  32 bit，STM32F103 失效保护控制器。 3）传感器  ST 公司小型L3GD20H 16 bit 陀螺芯片；  ST 公司小型LSM303D 14 bit 加速度/磁场芯片；  MEAS 公司MS5611 气压芯片。 4 ）通信  5x UART （串口），1 个带有高驱动能力，2 个带有流控制功能；  2x CAN ，1 个带有内置3.3V 转换器，另一个需要外置转换器；  支持Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® 输入；  支持Futaba S.BUS®输入；  支持PPM 信号输入；  支持RSSI （PWM 信号）输入；  I2C ；  SPI ；  3.3 and 6.6V ADC 电压信号输入；  内置microUSB 接口，并可扩展外部microUSB 接口。 5）电源  电源失效后自动二极管控制（不间断供电——译者注）；  支持最大10V 舵机电源和最大10A 功耗；  所有外设输出带有功率保护；  所有输入带有静电保护。 6）扩展  数字空速传感器，PIXHawk 支持MS4525DO 数字差压传感器作为空速传感器。 这是一种贴片内置14 位精度压差采集和11 位精度温度采集的气压传感器芯 片。使用1PSI 量程，内部采样精度为24bit，分辨率0.84Pa 。（这是市场出现 的第一种数字空速传感器，我足足等了5 年！——译者注）  外部USB 扩展接口（可安装在设备外壳）  外置全色彩LED  I2C 分线器 3. 无奈的PCB 下面来看看他的PCB。有人说看起来没什么特别啊，怎么会无奈呢？ 六层板，没有地线层和电源层的六层板！难道还不让人感到无奈么？作者使 用六层板的唯一目的就是降低布线难度，减少交叉。我只能说也许他们那边六层 板便宜到不用考虑。 板子左侧是总输出接口，双面贴器件，正面布满通信接插件这是PX4 集成下 来的优点。四个固定孔在中间，这实在不符合振动的需求。两个MCU 在同一面 45 °倾斜放置，有这个必要么？搞得其他器件乱七八糟，每一个是对齐的。走线 过程中各种倾斜，各种元器件穿越，无数过孔……这种布线水平在国内实在算不 上是高手。 4. 繁复的功能设计 洋洋洒洒 12 张原理图！下面我们从原理图入手，简单看看他到底都用了哪 些器件。 第1 张原理图 第一张原理图主要内容是主控MCU 的管脚链表整理，没什么好讲的。 还有两组器件，一个是24M 晶振，标出精度是15ppm，封装