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一、（15 分）
已知系统的结构如图 1 所示：
1、画出图示系统的信号流图； （5 分）
2 、求出系统的传递函数 C(s)/R(s) 。（10 分）
G (s)
4
＋ ＋ ＋ ＋
G (s) G (s) G (s)
1 2 3
R(s) － － － ＋ C(s)
H (s)
2
H (s)
1
图 1
二、（15 分）
图2 为二阶系统的单位阶跃响应曲线，
1、在图中标出和计算上升时间 tr 、峰值时间 tp ，调整时间 ts 、最大偏离量
δp(%) ；（4 分）
2 、求出二阶系统的阻尼系数ζ和自然频率wn ；（5 分）
3、求出二阶系统的传递函数Ф（s ）。（6 分）
图2
《工程控制基础》试卷 第 1 页 共 4 页
三、（20 分）
2
K ( s 5 s 6 ) + +
G ( s )
已知一单位反馈控制系统的开环传递函数为： s ( s 1) +
3
− 1+. 5 j
1、判定 2 是否为根轨迹上的点；（5 分）
2 、画根轨迹图。要求确定实轴上的根轨迹、分离点的坐标；（10 分）
3、确定系统单位阶 跃响应下无振荡的 K 值范围。（5 分）
四、（20分）
如图 3 所示的控制系统结构图(k0)，扰动输入n(t)=2 * 1(t),试求：
1、试求K=40 时，系统在扰动输入下的稳态输出和稳态误差。（10 分）
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