过程控制第5章前馈控制系统-xu.pptVIP

第五章 前馈控制系统设计 第三章 单回路控制系统设计 第四章 串级控制系统设计 都是负反馈，当扰动发生,通过检测扰动引起的输出偏差进行调节。所以负反馈进行扰动调节时，输出必然有波动。 有没有这样一种控制，当干扰一出现，在其影响输出之前，就进行抑制，从而对输出没有影响？ 此控制具有以下特征： 在扰动影响输出前进行调节。 直接测量扰动大小，通过调节，实现对扰动的完全补偿，从而实现消除扰动对输出的影响。 前馈控制就是测量扰动，补偿扰动的控制 本 章 内 容 1 前馈控制的基本概念 2 前馈控制器的设计 3 前馈-反馈，前馈-串级复合控制系统 4 前馈控制系统的应用原则 5 前馈控制系统的参数整定 6 前馈控制系统典型应用 1 前馈控制的基本概念 前馈控制是相对于反馈控制而言的。 1、反馈控制： Feedback control 简称FBC 反馈控制在被控参数偏离给定值后，依据偏差，控制器发出控制指令，补偿扰动对被控参数的影响 反馈控制特点： 当干扰已经发生，但是被控参数尚未变化， 偏差=0，则控制器不产生调节作用。 例如： 闭环中的干扰：冷流体流量波动 反馈控制总要滞后扰动，是一种不及时的控制。 反馈控制是闭环控制，存在稳定性问题。 对闭环回路中扰动都有调节作用。 调节器一般采用P、I、D控制规律，具有通用性。 2、前馈控制 Feedforward control 简称FFC 当扰动一旦出现，调节器就根据扰动的大小和性质进行控制，补偿扰动对系统的影响，使被控参数不变。 例如： 闭环中的干扰：冷流体流量波动—突然增加 这种直接根据造成偏差 原因--扰动进行的控制 称为前馈控制 前馈控制： 当冷流体流量增加 N 时，其对 输出温度影响假如为Y1，当 其一产生，即改变蒸汽流量 Fs ， 使得蒸汽 Fs 对输出温度影响为 -Y1，那么输出温度就不会变化。 通过设计前馈调节器，使得调节器改变的量刚好补偿干扰对对象的影响。 前馈控制 特点： ①前馈控制器是“测量扰动，消除扰动对被控量的影响”。前馈调节器又称为“扰动补偿器”。 ②扰动发生，前馈控制器动作及时，对抑制由于扰动引起的动、静态偏差比较快速有效。 ③前馈控制属开环控制，只要系统中各环节稳定，控制系统必定稳定。 ④只对被测量的可测而不可控的扰动有校正作用，而对系统中的其他扰动无校正作用。 即前馈控制具有指定性补偿的局限性。 ⑤前馈控制器的控制规律，取决于被控对象的特性，因此，有时控制规律比较复杂。 特点比较： 前馈基于干扰控制，反馈基于偏差控制 抑制干扰，前馈控制比反馈控制及时有效 前馈控制属于开环控制系统，反馈控制是闭环控制系统 前馈控制使用的是与实施对象特性而定的专用控制器，反馈控制采用通用PID控制器 一种前馈控制只能克服一种干扰，反馈控制只用一个控制器就可克服多个干扰 2 前馈控制器的设计 不变性原理是前馈控制的理论基础。 一、不变性原理 不变性原理指控制系统的被控量与扰动量完全无关，或在一定准确度下无关。 按照控制系统输出参数与输入参数的不变性程度，分为几种不变性类型： 1．绝对不变性 2．稳态不变性 3．ε不变性 1．绝对不变性 被控量Y(t)在扰动量N(t)作用下，过渡过程中始终不变。即静态和动态偏差都为0。 2．稳态不变性 被控量Y(t)在扰动量N(t)作用下，系统在稳态偏差与扰动无关。即静态偏差为0，动态不为0。 3．ε不变性 被控量Y(t)在扰动量N(t)作用下，系统偏差小于一个小量，用ε表示。 二、前馈控制器的设计 1）输出Y(s)与扰动N(s)之间关系： 2）前馈控制器的设计 前馈控制器有两种形式：静态、动态 1、静态前馈控制器 满足稳态不变性，取t-∞(即s-0)的值。即只取其通道增益。有： 静态前馈控制器是一个比例环节。 3 复合控制系统 1、单纯的前馈控制系统 2、前馈-反馈复合控制系统 3、前馈-串级复合控制系统 1、 单纯的前馈控制系统 (1)动态前馈控制 （基于“绝对不变性原理”） 补偿原理： 通过合适的前馈控制规律的选择，使干扰经过前馈控制器至被控变量控制通道的动态特性与对象干扰通道的动态特性完全一致，并且符号相反，以达到补偿效果。 （2）静态前馈控制（基于稳态不变性原理） 定义：前馈控制器的输出Mff仅仅