基于特征点的浮吊工件视觉定位法.pdfVIP

AcademicP·apersl盔臃—圈圜 基于特征点的浮吊工件视觉定位法 Feature-pointBasedVisualPositioningM ethodforFloatCrane’SW orkPiece 华凌志 陈启军 (同济大学 控制科学与工程 系，上 海 201804) 摘 要：提出了一种基于特征点的视觉定位方法，并将其运用于浮吊工件的定位。将摄像机放置于浮吊的工件 上方，成像方向对准并垂直于工件以及吊装位置所在基座平面，使其在随工件移动的过程当中能够提取基座平面上 人为设置的特征点作为特征，并利用特征点之间的已知物理位置关系、基点的物理位置以及它们在成像坐标下的坐 标信息，推算出工件与吊装位置的 —Y轴向上的位置关系、相对高度以及工件姿态等信息。通过室内按 比例缩小所 进行的试验及其所得结果，验证了有效性以及其在浮吊中的可应用性。 关键词：视觉定位 摄像机成像模型 相机内部参数 doi：lO．3969／i．issn．1007—08