面向作业任务的AUV用自主式机械手结构设计.pdfVIP

第 28 卷 第 7 期 　 　　　　　华 　中　理 　工 　大 　学 　学 　报 　　　　　　　Vol . 28 　No . 7 2000 年 　7 月 　　　 　　　　J . Huazhong Univ . of Sci . Tech . 　　　 　　 　　J ul . 　 2000 面向作业任务的AU V 用自主式 机械手结构设计 茅及愚 　徐国华 　李维嘉 　王承禧 (华中理工大学交通科学与工程学院) 摘要 : 论述了研制的自主作业水下机械手的总体 、结构设计特点和主要性能技术指标. 机械手装备于 自主式 ( ) 潜水器 AUV 上 ,具有五个自由度 ,直流力矩电机驱动 ,最大作业水深为 100 m . 机械手具有结构轻巧 、运动 传递精确 、手爪可更换和被动柔顺功能等特点. 可在计算机控制下面向对象自主作业. 讨论了机械手的运动学 计算 、计算机仿真和调试试验情况. 关 　键 　词 : 自主式潜水器 ; 自主作业 ;水下机械手 ;计算机仿真 中图分类号 : U 674 . 94 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 100086 16 (2000) 　　随着科学技术的迅速发展 ,海洋潜水器技术 械手而产生的航行阻力尽可能小 ;b. 收藏状态的 已进入到无人无缆 的 自主 ( 自治) 式潜水器 机械手不能遮挡安装于 AU V 上摄像头的光视 (AU V) 时代. 目前 , 已有十几个国家从事这方面 觉 ;c. 使机械手处于 AU V 的有效保护范围内,不 的研究. 其潜航深度可达 6 000 m , 自主航行距离 致于在航行中因障碍物等而碰坏机械手 ;d. 收藏 可达数十 km [ 1 ] . 现有的AU V 主要是用作试验平 后的机械手下端部不能超出 AU V 基面 , 以避免 台、海底资源 、地形地貌调查和信息情报处理等. 平台坐沉时触碰机械手. 装备有智能型水下机械手 , 能进行 自主作业 的 主尺度和运动范围的确定 　主尺度和运动范 AU V 尚未见报道. 围的确定 ,主要考虑了以下几个因素 :a . 多种作 本研究在已研制出的二自由度 自主作业机械 业方式的兼顾;b. 机械手收藏方式的需要;c. 在 手[2 ] 的基础上 ,进一步研制出面向作业任务的五 保证机构可行前提下有尽可能大的作业范围. 自由度 自主作业机械手. 设计的机械手的主要性能参数如表 1 所示. θ θ θ 其中 1代表肩回转; 2 代表大臂俯/ 仰; 3 代表小 1 　水下机械手的总体设计 θ θ 臂起/ 落; 4 代表腕起/ 落; 5代表手爪回落. 表 1 　机械手主要性能指标 自由度的确定 　根据 AU V 的任务使命和机 自由度 5 械手作业复杂程度 ,通过机械手运