基于DSP的磁悬浮球模糊PID数字控制器.pdfVIP

第31卷 第6期 武汉理工大学学报 ·信息与管理工程版 V0】．31No．6 2009年 12月 JOURNALOFWUT(INFORMATIONMANAGEMENTENGINEERING) DCe．20o9 文章编号：1007—144X(2009)06—0933—04 文献标志码：A 基于 DSP的磁悬浮球模糊 PID数字控制器 邱 洪，黄苏丹，曹广忠 (深圳大学 机电与控制工程学院，广东 深圳 518060) 摘 要：给出了磁悬浮球系统的工作原理及其数学模型，阐述了模糊PID控制器的设计方法，设计了以DSP 为核心的磁悬浮球模糊 PID数字控制器并进行实验，实现了钢球的稳定悬浮。结果表明，该系统具有 良好的 控制效果。 关键词 ：磁悬浮球系统；模糊控制；DSP；TMS320F2812 中图分类号：TP273 DOI：10．3963／j．issn．1007—144X．2009．06．020 磁悬浮技术 已被广泛应用于工业 、交通等领 电压信号，该位置信号将 由控制器进行采集。经 域，磁悬浮球系统是研究磁悬浮控制的最好模型 过控制算法，控制器输出电流驱动器的控制指令， 之一。目前，磁悬浮球的控制方法主要有 PID控 通过驱动器控制 电磁铁 的线圈电流大小，使之对 制、模糊控制和滑模控制等。相关文献表明¨ ， 钢球产生相应的电磁力。通过控制器不断地检测 模糊 PID控制器在磁悬浮球控制上的应用研究大 钢球位置以及输 出控制指令，从而使钢球处在一 多仍处在仿真研究阶段。笔者研究了基于DSP 个稳定的悬浮状态。 的磁悬浮球模糊 PID控制器并实现了稳定悬浮， 1．2 数学模型描述 为基于DSP的模糊 PID数字控制器在磁悬浮系 磁悬浮系统输入输出传递函数可描述为： 统中的工程化应用奠定了良好基础。 G㈦ = 一 (1) 1 磁悬浮球控制系统 式中，U 为功率放大器的输入电压；Uo为经传感 1．1 磁悬浮球工作原理 器后处理电路输出电压；后为系统光电传感器线性 磁悬浮球系统由光源、硅光电池位置传感器、 化后的系数；k为系统功率放大器系数。M=io／ 电流驱动器、电磁铁和钢球组成，如图1所示。 (2g)；N=io／x。；g为重力加速度；‰为平衡点处 (钢球的电磁力和重力合力为零)钢球质心与电磁 控制器控制信号 铁磁极之间的气隙；。为平衡点处电磁铁绕阻中瞬 = = = ] I．．．．．，．．．．．．．．．__j 时电流。 实际参数代人式 (1)后，得出系统的 U。到 U。之间的传递函数为： 门 G()：— — (2) 图1 磁悬浮球系统示意图 2 模糊 PID控制算法设计 光源正对照射在硅光电池位置传感器上，当 2．1 模糊 PID控制器基本结构及其算法流程 把钢球放人有效区域后，硅光电池位置传感器随