电子科大-工程控制基础-第六章-线性系统校正方法.pdf

工程控制基础 第六章线性系统的校正方法 6-1 综合与校正的基本概念 6-2 PD控制和超前校正 6-3 PI 控制和滞后校正 6-4 PID 控制和滞后—超前校正 6-5 反馈校正 6-1 综合与校正的基本概念 设计一个自动控制系统一般经过以下三步: v根据任务要求，选定控制对象； v根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足这 个控制规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件； v将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如果构成的系统不 能满足或不能全部满足设计要求的性能指标，增加合适的元件， 按一定的方式连接到原系统中，使重新组合起来的系统全面满 足设计要求。 控制器 控制对象 原系统 原系统 校正装置 校正系统 图6－1 系统综合与校正示意图 •必须指出，并非所有经过设计的系统都要经过综合与校正这一步骤， 对于控制精度和稳定性能都要求较高的系统，往往需要引入校正装置 才能使原系统的性能得到充分的改善和补偿。反之，若原系统本身结 构就简单而且控制规律与性能指标要求又不高，通过调整其控制器的 放大系数就能使系统满足实际要求的性能指标。 •在控制工程实践中，综合与校正的方法应根据特定的性能指标来 确定。一般情况下，若性能指标以稳态误差 、峰值时间 、 e t ss p 最大超调量 、和过渡过程时间 、等时域性能指标给出时， t p s 应用根轨迹法进行综合与校正比较方便;如果性能指标是以相角 裕度r幅值裕度 、相对谐振峰值 、谐振频率 和系统带宽 K M r b g r 等频域性能指标给出时,应用频率特性法进行综合与校正更合适。 系统分析与校正的差别: • 系统分析的任务是根据已知的系统，求出系统的性能指标 和分析这些性能指标与系统参数之间的关系，分析的结果 具有唯一性。 • 系统的综合与校正的任务是根据控制系统应具备的性能指 标以及原系统在性能指标上的缺陷来确定校正装置(元件) 的结构、参数和连接方式。从逻辑上讲，系统的综合与校 正是系统分析的逆问题。同时，满足系统性能指标的校正 装置的结构、参数和连接方式不是唯一的，需对系统各方 面性能、成本、体积、重量以及可行性综合考虑，选出最 佳方案. 常用校正装置及其特性 校正装置的连接方式: (1)串联校正 R(s) + (t) C(s) G (s) G (s) c 0 (2)顺馈校正 - (3)反馈校正