基于Kalman的滤波目标精确跟踪技术研究.pdfVIP

2009年第O6期，第 42卷 通 信 技 术 Vo1．42，No．06，2009 总第210期 Communications Technology No．210，Tota11Y 基于Kalman的滤波 目标精确跟踪技术研究 李 川 (绵阳职业 技术学院 信息工程 系，四川 绵阳 62iOOO) 【摘 要】阐述了基本 kalman滤波方法，讨论 了针对非线性系统应用的kalman滤波方法的改进形式 EKF、UKF。为了增 进 UKF运算效能，提 出了引入衰减系数的滤波形式 DCUKF。针对二维平面非匀速运动的 目标的精确跟踪定位系统，仿真对比 分析了EKF、UKF及 DCUKF的滤波计算效果。结果表明DCUKF有更好的滤波效果。 【关键词】跟踪；EKF；UKF；DCUKF 【中图分类号】TN7I3 【文献标识码】A 【文章编号】1002-0802(2009)06—0205—03 Kalman Filter Algorithm and ItsApplication in Accurate TargetTracing System LIChuan (Dept．ofInformationEngineering，MianyangVocationalTechnologyCo1]ege，MianyangSichuan621000，China) [Abstract1Inthispaper，thebasiCprinciplesofKalmanFiiteralgorithmarestudied．UKF(UnscentedKalman Filter)andEKF(ExtendedKalmanfilter)，theimprovedalgorithmsofKalmanFiiterfornonlinearsystemarediscussed． InordertoimprovethecomputingefficiencyofUKF，anewalgorithmnamedDCUKF(DecayCoefficientUnscentedKalman Filter)iSproposedbyintroductionofadecaycoefficient．Thesimulationsonaccuratetargettracingmodelof non—uniform velocity in two—dimensionalplane show that DCUKF could achievebetter precision androbustness． [Keywords】tracing：EKF：UKF：DCUKF 0引言 1系统数学模型 Kalman滤波方法是对运动 目标进行跟踪的一种有效算 根据观测站和运动 目标在同一平面 内的跟踪 问题 ，展 法，随着研究的不断深入，此方法在控制、自动化、通讯、 开算法的应用讨论。对于三维 目标定位时可以应用同样的 导航以及航空航天等各领域得到了广泛的应用。Kalman滤波 方法 。 方法主要用来处理线性系统问题。作为Kalman滤波方法的一 种改进形式，扩展Kalman滤波 (EKF)主要应用于非线性系 统当中，它是通过对非线性系统方程进行 Taylor展开，取其 一 阶线性部分，将非线性问题转化为线性问题，得 以应用 Kalman滤波方法。但此种近似方法会产生较大的计算误差。 为了更好的解决非线性系统问题，基于Unscented变换的卡尔 曼滤波 (UKF)算法 l【】被提出，UKF算法使用采样方法近似 非线性分布来解决非线性问题，能显著减少线性误差，提高 图1测量模型 系统精