自动控制原理 第七章 第四讲 采样系统理论小结.pptVIP

* 第七章 离散系统的分析与校正 第四讲 小结 本章小结 离散系统与连续系统在数学分析工具、稳定性、稳态特性、动态特性以及控制(校正)等各方面都具有一定的联系与区别。许多结论都具有类似的形式, 在学习时要注意对照和比较, 特别要注意它们不同的地方。  采样系统中具有采样开关, 采样过程可视为一种脉冲调制过程。为能无失真地恢复连续信号, 采样频率的选定应符合香农采样定理。为了将离散信号转换为连续信号, 需要在连续对象前面加入保持器, 常用的是零阶保持器。 本章介绍了线性采样(离散)控制系统的分析与设计方法。 处理离散系统的基本数学工具是Z变换, 这一部分与拉氏变换类似。离散系统的脉冲传递函数与连续系统的一样重要。系统的环节间有无采样开关, 其传递函数是不一样的。  离散系统的稳定性可由z平面和s平面的映射关系推导出, 为了应用代数稳定判据, 必须经过双线性变换。稳态特性和动态特性与连续系统基本上是一一对应的。 离散系统控制器的设计则有两种方法: 连续化设计和离散化设计。 要掌握最少拍系统的设计方法 。 e(t) t e*(t) t e(t) e*(t) S ? 采样器：把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器，又叫 采样开关。采样过程可用下图表示。 e*(t)=e(t)δr(t), 理想单位脉冲序列 零阶保持器 eh(t) e*(t) e*(t) t 零阶保持器 eh(t) t ? 零阶保持器的数学表达式为e(nT+△t)=e(nT)；其脉冲响应为gh(t)=1(t)- 1(t-T)，传递函数为： 零阶保持器 零阶保持器是最简单也是工程中使用最广泛的保持器。零阶保持器的输入输出特性可用下图描述。 开环脉冲传递函数 1. 串联环节 G1G2(z)≠G1 (z) G2(z) 2. 有零阶保持器的情况 等效为： 闭环脉冲传递函数 简单求解方法： 先按连续系统方式，写出Φ(s)和C(s)； 然后将s变为z； 再将各环节间没有采样开关的(z)去掉。 结论： 误差信号e（t）处没有采样开关时，输入采样信号 r（t）便不存在，此时不可能求出闭环离散系统对 于输入量的脉冲传函，而只能求出输出采样信号的 z变换函数c (z)。 离散系统稳定的充要条件： 系统特征方程的所有根均分布在z平面的单位圆内, 或者所有根的模均小于1, 即│Zi│1 (i=1, 2, …, n)。 离散系统稳定性判据： 思路:找出与连续系统稳定性相关性, 用劳斯判据来判断其稳定性。 令： 则： 1）双线性变换 2）稳定性判据 将 代入特征方程中， 应用Routh判据判稳。 离散系统的稳态误差计算 1. 终值定理法 系统的误差 设闭环系统稳定, 根据终值定理可以求出在输入信号作用下采样系统的稳态误差终值: 2. 误差系数法 在离散系统中, 把开环传递函数G(z)具有z=1的极点数ν作为划分系统型别的标准, ν=0, 1, 2, …的系统称为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统。 (1) 单位阶跃输入时 r(t)=1(t) (2) 单位斜坡输入时 r(t)=t (3) 单位加速度输入时 r(t)=t2/2 单位反馈离散系统的稳态误差 一般假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)， 则系统输出量的Z变换函数为 离散系统的动态性能分析 然后用长除法，将C(z)展成无穷幂级数： C(z)=C0+C1z-1+ C2z-2+…+ Cnz-n 在C*(t)—t坐标中描出点 (kT, Ck ), k=0,1,2,…n ，则得阶跃响应脉冲序列。 则得单位阶跃作用下的输出序列为 C(kT)=Ck , k=0,1,2,…n 将各点用虚线平滑连接，以便分析性能指标。 离散系统的最少拍系统设计 图 7-23 具有数字控制器的采样系统 1 数字控制器的脉冲传递函数 求得闭环脉冲传函： 设H(s)=1 误差脉冲传函： *