第9章其他常用机构的运动分析和设计91间歇运动机构911.pptVIP

第9章其他常用机构的运动分析和设计91间歇运动机构911.ppt

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9.3 空间连杆机构 * 第9章 其他常用机构的运动分析和设计 9.1间歇运动机构 9.1.1 棘轮机构 当摇杆逆时针方向转动时,棘爪插入棘轮的齿间,推动棘轮转过一个角度;当摇杆顺时针方向转动时,止动棘爪阻止棘轮的转动,棘爪在棘轮的齿上滑过,棘轮静止不动。 棘轮每次运动的角度都是2?与棘轮齿数之比的整数倍。 棘轮每次运动角度的调整方法 9.1.2 槽轮机构 一般主动拨盘以角速度匀速转动。当主动拨盘上的圆销A没有进入槽轮的槽中的时候,槽轮上的内凹锁止弧被拨盘上外凸的锁止弧卡住,槽轮静止;当主动拨盘上的圆销进入槽轮的槽中的时候,拨盘锁止弧与槽轮锁止弧分离,拨盘拨动槽轮转动,直到圆销与槽轮的槽脱离为止。 为防止在圆销进入和脱离槽轮的槽的时刻产生刚性冲击,在设计时应使圆销在这两个瞬时的线速度方向沿着槽的中心线 。 槽数z越大,槽轮机构的运动就越平稳,动力特性就越好。但是,在中心距一定的情况下,槽轮机构的几何尺寸就越大。因此,槽数z的取值通常在4---8之间。 机构的运动系数 9.1.3不完全齿轮机构 当不完全齿轮1上的轮齿与从动齿轮2上的轮齿相啮合时,从动轮运动;当两轮上的锁止弧起定位作用时,从动轮静止 。 在从动轮进入啮合和脱离啮合时,会产生刚性冲击。为了克服这一缺点,可以在两轮上加装瞬心线附加板。 9.2 螺旋机构 两个螺旋副可以组成差动螺旋机构和复式螺旋机构 。 在差动螺旋机构中,螺旋副A、B的旋向相同,螺母2相对于机架3的位移为 在复式螺旋机构中,螺旋副A、B的旋向相反,螺母2相对于机架3的位移为 为了清楚表达每个构件相对于其相邻构件的位置,可在每个构件上固结一个坐标系 。 在建立了坐标系之后,可以用Denavit-Hartenberg参数描述杆件的尺寸及构件与构件之间的位置关系 。 以Denavit-Hartenberg参数为基础,可以推导出坐标系{i }与坐标系{i -1}间的齐次变换矩阵 。 然后,将这些变换矩阵依次连乘起来,得到 * * *

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