基于模糊PID控制器的磨煤机控制系统设计.pdfVIP

东 北 电 力 大 学 学 报 第29卷第 2期 JoumalOfNortheastDianliUniVersity V01．29．No．2 20o9年 4月 NaturalscienceEditiOn Apr．，2o09 文章编号：lo05—2992(2oo9)o2—0o20一o4 基于模糊 PID控制器的磨煤机控制系统设计 史冬琳 ，李芸芸，张博超 (东北电力大学 自动化工程学院，吉林 吉林 t320t2) 摘 要：磨煤机具有强耦合、非线性、大延迟等特性，采用常规 PID控制器难以获得满意的控制效 果。为此，将模糊控制和PlD控制相结合用于磨煤机系统的控制，提高了系统的控制品质。仿真结果表 明了这种方法在磨煤机系统控制的可行性与有效性。 关 键 词：模糊PID控制器；磨煤机系统；在线 自调整 中图分类号：，IP273 文献标识码 ：A 目前国内火力发电厂广泛应用着钢球磨煤机，它是一个非线性、大滞后、大惯性、强耦合和具有多种 不确定性扰动的多变量对象，采用传统PID控制效果并不理想。将模糊控制同传统PID控制相结合，既 有模糊控制不依赖于被控对象数学模型、对被控对象的非线性和时变性具有一定适应能力的特点，又引 入了PID控制稳态性能好、无静差的优点，可使控制系统同时获得 良好的动态性能与稳态性能 ¨。本 文采用模糊PID控制用于磨煤机系统的控制，仿真结果表明该方法有较好的鲁棒性和抗干扰性。 1 磨煤机被控对象描述 磨煤机是一个三输入三输出的强耦合、非线性、大延迟及大惯性的被控对象，传统的控制系统采用 茎[]=三[兰三三三]兰[] · i L 一 图l 磨煤机模糊PlD控制系统结构图 O．1e一 0．37e一 丽 ’g：- 一面1．05e一， · 丽 ， 收稿 日期：2o08—12—25 作者简介：史冬琳 (1979一)，女，东北电力大学自动化工程学院讲师，主要从事预测控制、智能控制、控制系统cAD等方面的研究 第2期 史冬琳等：基于模糊 PlD控制器的磨煤机控制系统设计 21 g-z-uo，，gz= _i了一，g，z：=丽 一’g，，-uo，，g= 而 一’g，一：l0s+l。。 采用静态解耦之后得到：A1l=l，A2，=0．3，A22=l，A23=0．o4，A3l=一2．06，A32=一l1．1l，A33=l， 其余系数为0，磨煤机模糊PID控制系统结构见图l，图中r^、r、分别为三个回路输入，)，)，、 分别 为三个回路输出。u、“、 分别为三个回路模糊 PID控制器输出，n¨n、 分别为三个回路扰动，三个 回路的模糊 PID控制器采用统一结构(如图2)。 2 模糊 PID控制器 2．1 模糊 PlD控制策略 PID控制作用可用以下位置式算式来描述： I u()=J}e(I|})+ e()+Ii}d如(Ij}) (2) 式中：e(．i})、如(Ij})分别为系统偏差和偏差变化率；．I}II}、 分别为比例系数、 积分系数和微分系数。 模糊PID控制器是模糊控制与常规统 PID控制的结合 (如图2)，输入量 为误差e和偏差变化率ec(E和Ec分别是e和ec经过输入量化后的语言变