基于哈密顿原理求解时间最优控制系统问题.pdfVIP

第 11卷 第2期 重庆科技学院学报 (自然科学版) 2009年4月 基于哈密顿原理求解时间最优控制系统问题 傅在琦 吴文 良 (昭通师范高等专科学校 ，昭通 657000) 摘 要 ：基于哈密顿原理的思想，根据哈密顿原理确定相应的作用量函数 ，从受力平衡的角度 ，求 出函数的极小值点。 关键词 ：哈密顿原理 ；极值 ；时间最优控制 中图分类号：0123．1：0316 文献标识码 ：A 文章编号 ：1673—1980(2009)02—0107—02 哈密顿原理是 自然系统 的基本原理之一 。对科 2 哈密顿原理在时间最优级控制系统 中的 学发展产生过巨大的推动作用 。哈密顿原理数学形 应用 式简洁优美 ，具有普适性 ，反映了物理学各个不同理 论的相互联系，无论是牛顿力学 、光学 、流体力学 、电 现实生活中。最优级问题总是大家共 同追求的 目标 。如计划A、B、C三个村镇合建一所学校 ，它们各 动力学、统计力学 ，还是相对论和量子力学 ，它们的 基本方程都可以从哈密顿原理出发 ，用分析力学的 自的学生数为凡、n：、n，，假定学生上学的速度相 同， 方法导出。 学校应建在使所有学生耗费在上学路上的时间总和 为最小的地方。根据哈密顿原理 ，希望以尽可能少的 1 哈密顿原理的表述 时间花费和能量消耗去完成一件工作 ．对于许多物 对于完整约束体系 ，在t。到t时间段 内，体系在 理学问题 ，每当过程的实现有一种以上的方式可供 A、间进行的运动总是使下式定积分为极值 (或稳 选择时，自然界总是取其时间和能量之积为最小的 定值)： 方式 ．即采取既节省能量又节省时间的方式。上述问 rI 题 中追求的 目标其实也就是既要节省时间又要节省 ． 5=I．L(qj，，￡) 能量。如图1所示 ，根据哈密顿原理 ，作用量为： 式中， (，亩，f)为拉格朗日函数，定积分．s为作用量， ．s=』d抖』：+』，dt 它具有能量一时问的量纲。按照变分法的描述，哈密顿 原理归结为：在运动路径两端固定 ，等时变分的情况 = 丢，z出+÷ 出+÷，m 下，体系的真实运动总是使得作用量5的变分为0，即 f = 吉nnl砌砌r一1十+吉nn22+丢nn3，r3 c(2z) 6S=J。L(qj，，t)dt=O ， ●I 在力学中，对于各种宏观现象，在一切实际现象的发 式中m为学生的质量，为速度 ，均可视作常数。当 生过程 中，始终满足方程 ： 8s--o~q，吉n蒯丢n2，删r2+吉n3，聊r3取最小值。 fl r￡ ILdl(t)aI(T-V)dt=O (1) 据 图1；ff： J ‘1 J tL rI2 +r2一l1 ． 式中：s_JLdl(t)为作用量；f为时间的函数；SS~S