管道焊接机器人的位置检测与控制技术的研究.pdfVIP

第29卷第4期增刊 仪 器 仪 表 学 报 V01．29No．4 兰塑!箜兰旦 璺塾i望竺旦!旦坚些型21墨垒曼坐堡曼!璺!!婴婴旦坐 垒匹兰塑! 管道焊接机器人的位置检测与控制技术的研究木 纪文刚1一林立1焦向东2代烽燕2 (1中国石油大学北京102249： Z北京石油化工学院北京102sm 摘要 自动焊接已普遍应用在铺管工程中，其生产效率和可靠性是自动焊接系统最重要的特征。基于CANopen的焊接系统 由焊接小车、主控单元、供丝系统、电源系统和焊接工作站等构成．焊接小车定位系统能够精确地确定焊接小车的角度位置 从而使焊接小车能够在任意位置，以该位置的焊接参数起弧焊接。利用插补算法计算出各点的工艺参数，实现焊接工艺参数 的连续变化。通过控制网络实现焊接工艺数据的下达以及过程数据的监视。 关键词管道自动焊接定位系统CANopcn现场总线 Researchonthe and for Robot PositioningControllingPipelineWelding 2 Ji LinLilJiao Dai Wengan91 Xiangdon92Fengyan2 China 102249 (1 Univers砂ofPetroleum-Beifing8eOi力g China； 2BeijingInstitute 102617China) ofPetro-chemicalTechnologyBeijing Automatichasbeenused on and are Abstract welding frequentlypipelineprojects．Theproductivityreliability mostessentialfeaturesoftheautomatic basedOil consistsof weldingsystem．Theweldingsystem CANopen controlunit，wire and station．The powerwelding weldingcarriage，master feedingbox，welding positioning candetect SO weldwith of itself that Call mated accurately position system systemweldingcarriage angle welding at at arecalculatedwith weldingparametersanyposition．111eweldingprocessparameterseveryposition that