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光学立体定位系统的实现 第六图书馆 针对光学定位仪实现的关键技术如摄像机定标、三维坐标重建以及目标实时追踪展开讨论,给出相关的实验和数据,就其实现的 精度进行分析,并对后续的改进措施进行探讨.针对光学定位仪实现的关键技术如摄像机定标、三维坐标重建以及目标实时追踪 展开讨论,给出相关的实验和数据,就其实现的精度进行分析,并对后续的改进措施进行探讨.光学定位仪 摄像机定标 三维 重建 目标实时追踪福州大学学报:自然科学版许克滨福州大学物理与信息工程学院,福建福州3500022007第六图书馆 µÚÁùͼÊé¹Ý 第35卷 第3期 福州大学学报(自然科学版) V0l_35 No．3 2007年 6月 JournalofFuzhouUniversity(NaturalScience) Jun．2007 文章编号：1000—2243(2007)03—0402—07 光学立体定位系统的实现 许克滨，陈 新，孙 磊 (福州大学物理与信息工程学院，福建 福州 350002) 摘要：针对光学定位仪实现的关键技术如摄像机定标 、三维坐标重建以及 目标实时追踪展开讨论 ，给出相关的 实验和数据，就其实现的精度进行分析，并对后续的改进措施进行探讨． 关键词：光学定位仪；摄像机定标 ；三维重建；目标实时追踪 中图分类号：TNgl 文献标识码 ：A Thedevelopmentofopticallocalizerappliedin computer-—assistedorthopade icsurgery XUKe—bin，CHENXin，SUNLei (CollegeofPhysicsandInformationEngineering，FuzhouUniversity，Fuzhou，Fujian350002，China) Abstract：Theworkemphasisesonsomekeytechnologiesforthedevelopmentofopticallocalizersuch ascameracalibration，3Dreconstructionandobjectreal—timetrackingandoson．Thepaperalosana— lysistheexperimentsaboutthesetechnologies，andtalkaboutosmemeasuresonitslaterimprovement． Keywords：opticallocalizer；cameracalibration；3Dreconstruction；objectreal—timetracking 光学立体定位仪是现代计算机辅助外科手术系统中的一个基本组件，是指能够定位三维空间中一个 µÚÁùͼÊé¹Ý 或多个离散点的一种传感器．当刚体 目标上附着有3个或更多的测量点时这种传感器能够计算刚体 目标 的方位．在外科手术中，这种设备被用于精确定位传统手术器械、刚性解剖机构或者其他一些医学成像设 备(如x射线透视仪，超声扫描仪，MRI等)等．例如，在计算机辅助脊骨手术中，精确地确定钻头相对于 椎骨体的位置和方位是很重要的．传感器独立地测量定位椎骨体和钻头，然后计算出它们的相对位置和 方位 J．光学立体定位仪精度高，可靠性强，但是价格昂贵．本文的工作是研制一套实用的、精度较高 的光学立体定位系统，为后续的计算机辅助外科手术系统提供帮助．系统实现了摄像机的定标、目标的三 维定位以及物体的三维重建，并对定位的相对误差进行了分析，提出了改进与实用化方案． 1 光学定位系统的实