7－3 非线性系统的描述函数分析法.docVIP

7－3 非线性系统的描述函数分析法 一、对系统的基本假设 非线性环节的描述函数只是表示了该环节的正弦输入下，环节输出的基波分量与输入信号的关系。显然，它不像线性部件的频率特性那样全面地反映线性部件的运动特性。因此，用描述函数法来分析非线性系统，目前还只能分析其稳定性和自振。当然稳定性和自振问题也确实是非线性系统运动中十分重要的问题。 设非线性系统经结构图等效变换后，可表示为线性部分G(s)与非线性部分N(X)相串联的典型结构，如图7-20所示。 假设系统处于自振状态时，非线性部分和线性部分的输入、输出均为同频率的正弦函数。在这种条件下，非线性部分的特性就可以用描述函数表示，线性部分的特性可用频率表示，从而建立起非线性系统自振时的理论模型。这是用描述函数分析系统稳定性和自振的前提。 关于以上假设的合理性可以说明如下：首先自振是非线性系统中所特有的一种持续振荡，并不依赖于系统的外作用。因此在研究时，外作用都假定为零。其次，假设自振时，非线性部分的输入为正弦信号，一般说来，其输出除基波外，还包含有高次谐波分量。但是，高次谐波分量的振幅通常要比基波要小。另外由于线性部分的低通滤波作用，将使高次谐波分量进一步衰减，因此线性部分的输出完全可以认为只含有基波分量。可见，假定系统在自振时，各部分的输入、输出均为正弦信号是符合实际的。而且线性部分阶次愈高，低通滤波作用愈强，上述假设符合得愈好，分析结果精度愈高。 综上所述，描述函数法对系统的基本假设是： （1）系统可等效变换成图7-20所示的典型结构； （2）非线性环节输出中的高次谐波振幅小于基波振幅； （3）线性部分的低通滤波特性较好。 二、非线性系统的稳定性分析 描述函数是研究非线性系统稳定性的一种工程近似方法，它是在只考虑基波的条件下，将线性理论中的奈氏稳定判据推广应用于非线性系统的结果。为了便于理解，首先回顾一下奈氏判据最基本的内容：如开环系统稳定，并且开环幅相频率特性G（j）曲线不包围（–1，j0）点，则其相应的闭环系统稳定。反之则不稳定。若开环频率特性曲线恰好通过（–1，j0）点，则闭环系统处在临界稳定状态。回忆奈氏判据的推导过程可知，此判据是根据线性系统闭环特征方程 或 （7-16） 的关系逐步得到。其中为开环频率特性，“–1”即为（–1，j0）点。 在仿照上述推导过程即可将奈氏判据推广到非线性系统中去。 在非线性系统中，图7-20则可表示成图7-21所示。显然，这时闭环系统的特征方程为： 或 （7-17） 式中称为非线性特性的负倒描述函数。与（7-16）式相比较，相当于线性系统中开环幅相平面上的（–1，j0）点。于是，几乎可以原封不动地将奈氏判据搬到非线性系统中来：若系统线性部分的幅相频率特性曲线不包围曲线，则非线性系统稳定。反之，若曲线包围曲线，则非线性系统不稳定。如果和相交，则系统存在等幅振荡。 为了便于工程应用，常用相对描述函数和相对负倒描述函数。亦即将描述函数中的某些非线性参数分离出来乘到线性部分中去，而剩下的非线性参数均以相对值形式（无量纲）出现。举例说明如下：例如死区继电特性，其描述函数 将其改写为 令； ；即为相对描述函数，称为非线性特性的尺度系数。称为相对负倒描述函数。这样，死区继电特性的相对负倒描述函数为 （7-18） 由上式可见，相对负倒描述函数的特点是，若把作为一个变量，则仅是的函数，它的函数值和非线性特性的特征参数和无关。当从时，全部函数值可以预先计算出来，即可使非线性特性的及曲线标准化，不会因、值的不同而改变。显然，这将大大减少工作量，并将减少发生计算错误的可能性。 采用相对值之后，式（7-17）可改写为 （7-19） 而非线性稳定性的判别方法可叙述为：若曲线不包围曲线，闭环系统稳定；曲线包围，则系统不稳定。 图7-22表示了与之间三种可能的关系①。 (a) 表示系统稳定时与的相互关系。 (b) 为不稳定情况； (c) 表示可能存在的自振的情况。 图中负倒特性曲线上的箭头方向表示增加方向。 三、非线性系统的自振 在非线性系统中，如果曲线与曲线相交，或曲线与曲线相交，则系统中有可能存在自振——自持的等幅振荡状态。自振是一种周期运动，交点处的自变量（角频率）和（振幅）即为该周期运动的角频率和振幅。如图7-22（c）与有两个交点和，即表示系统有可能存在两个周期运动状态。这两