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《冶金自动化》20Cr7年增刊(S2) 广义通用模型自适应控制器研究 黄景1，郭丙君2 (1．华东理工大学信息科学与工程学院，上海200237；2．华东理工大学) [摘要】广义通用模型控制(GcMc)是一般模型控制(GMC)的改进，可适用于相对阶，大于l的复杂多输人多 输出过程，应用一种有效的参数更新技术与广义通用模型控制器相结合，在线估计控制器的参数，从而构成自 适应控制系统。该自适应控制方法的参数具有明显的物理意义，而且参数易于整定。仿真实验表明了该控制 方法的有效性和鲁棒性。 [关键词】广义通用模型控制；自适应控制；参数估计；一般模型控制 O引言· 考虑非线性多输入多输出系统： 在非线性控制系统中，一般模型控制(GMC) 露=尺茁，d)+乏霸(菇，d)地(f) (1) 方法得到了广泛的发展。GMC方法是将非线性模 型直接嵌入到控制器中，其参考轨迹为一条伪二 竹(t)=吩(茹)，．『≤m (2) 阶曲线，具有参数易于整定的优点[1叫，但其物理 意义不够明显[4]，只适用于过程相对阶为l的情 (7l，r2…，rm)≥2，则考虑标称轨迹： 况。为此，文献[5]通过修改GMC的参考轨迹为 一条典型的二阶曲线，成为通用模型控制器，使得 (3) 控制器参数物理意义十分明显；而文献[63应用微 =I|}oJo(，，叩一y)dt—kly 两边分别对t求导，则有： 分几何非线性控制方法中Lie导数的概念，把GMC 方法推广至相对阶大于1的情形，提出了一种广 y叩(s)一 l幽+1+ +…+蠡15+b”7 义一般模型控制的方法。将文献[6]应用于文献 式中，ki≥0，i=0，1，…；／o为可调的控制器参数； [5]中，我们得到广义通用模型控制器(GcMC)，在 并且kri，i≤m不为零矩阵。相应的最优控制问 控制没有约束的情况下，该控制器参数具有明显 题中的口(茹．“．d)应该是： 的物理意义，可应用主导极点法来整定控制器参 口(茹．u．d)=k 数。 o+l，，(ro’+矗ro，，(，o一1)+… 但是，化工过程通常是非线性和时变的，研究 +矗”．+蠡l，，一硒Jo(撕一y)dt 广义通用模型控制器的非线性自适应控制方法很 有意义，本文将应用一种有效的参数更新技术与 ～ro+I鹕’‰(茗)“(t)+ 广义通用模型控制器相结合，提出一种非线性自 _|}ro+1夸(茗)+‰哆‘‰(髫)+ 适应控制方法。该控制方法的参数具有明显的物 …+矗2L，左(髫)+klY— 理意义，而且参数易于整定，通过仿真验证了该控 rI 制方法的有效性。 ||}。J。(Ysp—y)dt (5) 1非线性自适应控制方法 1．1广义通用模型控制(a叫C)