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《土木工程测量》同济大学出版社 * * 4、GPS静态定位原理 GPS测量及应用 石家庄铁路职业技术学院 测绘工程系 一、GPS定位方法分类 根据定位模式： 单点定位（绝对定位）：绝对定位是以地球质心为参考点，测定接收机天线在协议地球坐标系中的绝对位置。 相对定位：确定测站与某一地面参考点之间的相对位置。 差分定位：用两台GPS接收机，将一台接收机安设在基准站上固定不动，另一台接收机安置在运动的载体上，两台接收机同步观测相同的卫星，通过在观测值之间求差，以消除具有相关性的误差，提高定位精度。而运动点位置是通过确定该点相对基准站的相对位置实现的。 静态定位：如果在定位过程中，用户接收机天线处于静止状态，或者更明确地说，待定点在协议地球坐标系中的位置，被认为是固定不动的，那么确定这些待定点位置的定位测量就称为静态定位。 动态定位：如果在定位过程中，用户接收机天线处在运动状态，这时待定点位置将随时间变化。确定这些运动着的待定点的位置，称为动态定位。 根据定位时接收机天线的运动状态： 实时定位：在用户站接收到GPS卫星信号的同时计算出定位结果。 事后定位：在测后进行有关的数据处理，求得用户站的定位结果。 根据定位时效： 根据观测值类型： 伪距测量：利用C/A码伪距或P码伪距作为观测量进行定位测量。 载波相位测量：利用L1载波或L2载波测得的载波相位伪距作为观测量进行定位测量。 二、GPS静态定位原理 GPS测量定位的类型? 伪距的测定? 伪距法单点定位? 载波相位测量? 载波相位观测值的线性组合 1、概述 GPS测量定位的分类 依定位时的状态 动态定位 静态定位 依定位模式 绝对定位（单点定位） 相对定位 差分定位 依定位采用的观测值 伪距测量（伪距法定位） 载波相位测量 依时效 实时定位 事后定位 依确定整周模糊度的方法及观测时段的长短 常规静态定位 快速静态定位 相对定位 差分定位 动态定位 Rover 2、静态绝对定位原理（测码伪距定位） 静态绝对定位是在接收机天线处于静止状态下，确定测站的三维地心坐标。 定位所依据的观测量，是根据码相关测距原理测定的卫星至测站间的伪距。 由于定位仅需使用一台接收机，速度快，灵活方便，且无多值性问题等优点，广泛用于低精度测量和导航。 静态绝对定位示意图 伪距法单点定位（一） 特点 观测值： C/A码伪距或P码伪距 结果：在地固坐标系（WGS-84，ITRF）下的坐标 伪距法单点定位（二） 伪距法定位原理 线性化以后的伪距观测方程： 伪距法单点定位（三） 观测方程 伪距法单点定位（四） DOP值 – Dilusion Of Precision（几何精度因子 ） PDOP（三维位置精度因子 ） HDOP（水平分量精度因子 ） VDOP（垂直分量精度因子 ） GDOP（反映卫星空间几何分布对接收机钟差和位置综合影响的精度因子 ） TDOP（钟差精度因子 ） Satellite Geometry Good/Bad PDOP 3、静态相对定位原理（测相伪距定位） 静态绝对定位，由于受到卫星轨道误差、接收机钟不同步误差，以及信号传播误差等多种因素的干扰，其定位精度较低，2～3h C/A码伪距绝对定位精度约为±20m，远不能满足大地测量精密定位的要求。而静态相对定位，由于采用载波相位观测量以及相位观测量的线性组合技术，极大地削弱了上述各类定位误差的影响，其定位相对精度高达10-6～10-7，是目前GPS定位测量中精度最高的一种方法，广泛应用于大地测量、精密工程测量以及地球动力学研究。 （1）静态相对定位的一般概念 用两台接收机分别安置在基线的两端点，其位置静止不动，同步观测相同的4颗以上GPS卫星，确定基线两端点的相对位置，这种定位模式称为静态相对定位。 在实际工作中，常常将接收机数目扩展到3台以上，同时测定若干条基线。这样做不仅提高了工作效率，而且增加了观测量，提高了观测成果的可靠性。 静态相对定位原理 用多台接收机定位作业 载波相位测量（一） 伪距测量的局限性 – 观测值的精度低 载波相位 （Carrier Phase） – L1、L2 模二和 双相调制 （2）载波相位观测方程及其线性化 长安大学 地测学院 测绘科学与工程系 载波相位测量（二） 载波相位的测定 重建载波 码相关法 得到的观测值为全波（full wave） 平方法 得到的观测值为半波（half wave） 载波相位观测值 理想的观测方法：信号接收时刻，卫星端卫星载波信号的相