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基于模糊滑模的机场服务机器人控制研究
高庆吉1 刘凯1 刘丽丽2
1.中国民航大学 天津，3003002.东北电力大学 吉林，132012
[摘要]针对机场服务机器人的输出跟踪问题，结合滑模控制和模糊控制的设计思想为其设计了模糊滑模控
制器。滑模控制的优点是滑动模态对系统摄动、不确定性以及干扰的完全自适应性，但同时也带来了抖振.本文
运用模糊切换的方法解决了滑动模态的抖振问题.仿真实验表明，所设计的控制器不仅很好地跟踪给定轨迹，而
且能有效地削弱系统的抖振.
[关键词]移动机械臂；滑模控制;模糊控制；滑动模态；切换平面
IVlI
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q为输出。系匀
PMPB};△N-
误差在有限时阳
明了本文所提拦
TheStudyonControlforAirportServiceRobot
—BasedonFuzzySlidingModeControl
GaoQingji1 LiuKai1 LiuLili2
1.CivilAviationUniversityofChina,Tianjin300300,China;2.NortheastDianliUniversity,Jilin132012,China
Abstract Combiningslidingmodecontrolwithfuzzycontrol,afuzzyslidingmodecontrollerisproposedforoutputtracking
problemofmobileairportservicerobot.Theslidingmodecontrolhasinvariancetoparametervariations,modeuncertaintiesand
disturbancefluctuations.Butitalsobringstheproblemofchattering.Thearticlesolvestheproblemofchatteringbyusingfuzzy
switchingsurface.Finally,theresultsofnumericalsimulationverifythatthecontrollercannotonlytrackthegiventrajectorybut
alsoconsiderablyreducethechatteringofslidingmodecontrolsystems.
KeyWords mobilemanipulators;slidingmodecontrol;fuzzycontrol;slidingmode;switchingsurface
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