使用行動定位裝置協助感測器定位的經濟路程策略.pptVIP

感測器計算半徑 當感測器收到行動定位裝置的訊 號後，每隔一段時間會繼續週期性的收到行動定位裝置的訊號，當在該收到行動定位裝置發送的訊號時，卻沒有收到訊號時，代表感測器已經有兩個信標點了，當過一段時間後感測器又收到了行動定位裝置的訊號，就在此時感測器有了三個信標點，感測器利用這三個信標點的位置估算出自己的位置，而估算出自己的位置後，可以藉由信標點的位置和自己的位置估算出半徑，估算出半徑後把包含此半徑訊息的訊號傳送給行動定位裝置，則行動定位裝置就知道自己的傳送範圍的半徑大小了 基本路程策略 PCBB 的系統環境中，快速的協助範圍內所有的感測器藉由同一圓上的三個信標點形成兩條圓上不平行的弦，兩條不平行弦的中垂線交點即為感測器。 經濟路程策略 利用行動定位裝置垂直於地面的上升與下降離地平面的距離或者是藉由配備能改變訊號強定的硬體資源，在水平面上產生兩種不同的傳送範圍半徑形成外圈和內圈兩圈，因此我們除了用同一圓上的三個信標點來估算感測器的位置外，我們也可以利用內圈和外圈各自形成一條弦且這兩條弦不為平行的方式來定位，因此我們想了一個方法使得內圈和外圈各自形成一條弦且這兩條弦不為平行的方式。 此方法為假設行動定位裝置的座標為M公尺為一個單位，也就是說走了M公尺後行動定位裝置才能分辨的出兩個位置的差異，以圖為例，箭頭為行動定位裝置的移動路線，假設行動定位裝置發送訊號的範圍半徑大小的距離為R時，我們可以利用每次往左或是往右走了R的距離後，我們就往前走M公尺，如果這種方式的話，感測器的大圈和小圈的信標點會成對的分別在不同的路徑上，這樣的方式一定能形成一條內圈的弦和一條外圈的弦且兩弦不會平行，由這兩條不平行的弦即可估算出感測器的位置出來 效能評估 模擬環境 模擬的程式為使用程式語言C++寫的，環境的大小設為一個1000 × 1000正方形區域，假設為一個1000(公尺) × 1000(公尺)的環境。 環境內的一些變數設定: 感測器發送訊號的範圍半徑大小 行動定位裝置發送訊號的範圍半徑大小 初始設定的行動定位裝置發送訊號的範圍半徑大小 環境範圍內感測器的個數 在Random的模擬，行動定位裝置的座標為(X, Y)，我們從八個方向隨機選一個方向，此八個方向我們利用(X+1, Y)、(X+1, Y-1)、(X+1, Y+1)、(X, Y+1)、(X, Y-1)、(X-1, Y)、(X-1, Y-1)、(X-1, Y+1)表示，若所在的位置為範圍的邊界時則有些方向不能選，接著在不會超出範圍的距離內，隨機選一個長度的走法，而Sbt和Set往(X+1, Y)、(X-1, Y)、(X, Y+1)三個方向走，而Set會多(X, Y-1)這個方向。 行動定位裝置收不到感測器的回應 論感測器收到行動定位裝置的訊號後，感測器回覆的訊息行動定位裝置沒有收到或是感測器沒有發送訊號時的情況。 圖為環境範圍內的感測器個數設為1000個，行動定位裝置發送訊號大圈和小圈的範圍半徑大小設為100和80的情況下，改變初始設定的行動定位裝置發送訊號的範圍半徑大小對走的路徑的引響。圖中除了顯示我們提出的Set可以走較少的路徑外還顯示當初始設定的行動定位裝置發送訊號的範圍半徑大小越接近行動定位裝置發送的範圍半徑大小時，所需走的路徑會越少。 行動定位裝置收到感測器的回應 感測器收到行動定位裝置的訊號後，感測器回覆的訊息行動定位裝置收得到的情況。 圖26為環境範圍內的感測器個數設為10個，行動定位裝置發送訊號大圈和小圈的範圍半徑大小設為50和40的情況下，改變初始設定的行動定位裝置發送訊號的範圍半徑大小對走的路徑的引響。圖中除了顯示我們提出的Set可以走較少的路徑外還顯示當初始設定的行動定位裝置發送訊號的範圍半徑大小越接近行動定位裝置發送的範圍半徑大小時，所需走的路徑會越少。 結論及未來方向 在PCBB [21] 中，利用行動定位裝置週期性的廣播一些資訊，協助感測器找到在自己接收此訊號的接收範圍的圓上，找到三個信標點，利用三個信標點形成圓上兩條弦，兩條弦的中垂線焦點位置即為感測器所在位置，利用此法做到準確的定位。 但是行動定位裝置如果使用隨機的方式選擇走的路徑，可能會造成環境中的某個區域的感測器一直沒有定位到，而行動定位裝置也不知道哪邊有感測器沒定位到且不知道自己是否已經協助所有的感測器定位了，因此提出一個經濟路程的策略，利用改變行動定位裝置的發送範圍，使得可以走較少的路徑協助範圍內的感測器定位，並且能知道行動定位裝置什麼時候能保證協助所有的感測器定位了。並且利用感測器能回應運用到其他方面 使用行動定位裝置協助感測器定位的經濟路程策略國 立 中 央 大 學 資 訊 工 程 研 究 所 研 究 生：李 科 鋒 指