基于粒子滤波的RoboCup3D中物体定位的研究.pdfVIP

基于粒子滤波的RoboCup3D中物体定位的研究 宋蓓蓓王浩 合肥工业大学计算机与信息学院230009 cucumber63．com song@1 摘要：Roboeup仿真比赛是一个很好的研究人工智能的平台，Robocup3D是近两年新增的一项比赛内 容。本文介绍了Robocup3D世界中物体定位的方法，并且将粒子滤波的方法应用到定位中，使得物体定位 的精度有了很大的提高。 关键字：Robocup3DAgent世界模型定位粒子滤波 localizationresearchbasedon Robocup3Dobject method filter particle Beibei Hao Song Wang Schoolof and ComputerInformation，HefeiUniversityofTechnology,Hefei，230009 cucumber63．com song@1 is research is new addedinit a to Artificial a Abstract：Robocupplatform Intelligence．Roboeup3Dgame recent thisarticleWeintroducethemethodtolocate weuse filterand object，moreover improve years．In particle the localization． precisionofobject worldmodellocMizmionfilter Keywords：Robocup3DAgent particle 1．引言 Robocup是一项为促进人工智能、机器人和相关领域发展而进行的国际合作项目它尝试 通过提供一个标准的平台，使得广泛的技术能够结合在一起并进行检验，以此促进人工智能 和智能机器人的研究。 2004年7月，在葡萄牙举行的RoboCup机器人世界杯足球赛首次引入了3D仿真组比 赛，表面上只是在2D的基础上增加了一维，但本质上和2D有着很大不同。3D仿真环境运 用ODE(OpenDynamicsEngine，开放动力学引擎)进行动力学计算，严格描述相关物体的 物理特性，而不是显式定义自己的物理公式和模拟逻辑f】J。在Robocup比赛环境中，世界模 型是很重要的一部分，因为agent每一次的判断都必须从世界模型中获取信息，世界模型信 息的准确度直接影响agent对场上形式的判断，而物体定位将直接影响世界模型信息的准确 度，本文就仿真世界物体定位问题提出了一些看法。 server构建的基6S--Spades： 2．Roboeup3D forParallelDiscreteSimulation)即并行agent离散模 System Agent Agent SPades(The 拟系统，是分布式仿真的中间系统。Rob0Cup3D的sever使用spades进行世界模拟的吲。 图1 SPADES组成结构 SPADES是客户端／Jl艮．务器的结构。如图1所示，仿真引擎和通讯服务器是SPADES的一部 分。世界模型就是