新型压电行走机构的振动模态分析.pdfVIP

第31卷第6期 压 电 与 声 光 Vo1．31NO．6 2009年12月 PIEZ()ELECTRICS ACOUST0oPTICS Dec．2009 文章编号 ：1004—2474(2009)060924—03 新型压电行走机构的振动模态分析 - 张亚秋 ，吴文福 ，韩 峰 (吉林大学 生物与农业工程学院，吉林 长春 130025) 摘 要 ：利用 自行研制 的浮动式压电振动机构 ，运用有限元分析软件 ANSYS对机构振动模态进行 了有限元分 析发现 ，不 同的工作频率其振动模态不同。当工作频率为 934Hz时，机构 出现 向前的滑移动或倒移动 ；工作频率 为 670Hz时，在 2个驱动足的底部形成 “局部椭圆运动”，机构向前移动；工作频率为 1176Hz时，机构为向前滑 移动或跳移动；工作频率为 327Hz时，机构出现侧移动或原地扭动；工作频率为498Hz时，机构原地转动。这些 理论上的分析对实际过程 中的应用起到 了一定的指导作用 。 关键词 ：压电；行走机构 ；振动模态；局部椭圆运动 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A Analysison theVibrationM odeofNovelPiezoelectric ZHANG Ya-qiu，W U W en-fu。HAN Feng (SchoolofBiologicaI AgriculturalEngineering。JilinUniversity，Changchun 130025。China) Abstract：ANSYSwasusedtOanalysisthevibrationmodeofthemechanism bythefloatingpiezoelectricvibra— tiondevicewhichwasdevelopedbyUS．Analysisshoweddifferentworkingfrequencywithdifferentvibrationmode． whentheworkingfrequencywas934Hz，themechanism wasslidingforwardorbackward whentheworkingfre— quencywas670 Hz．themechanism wasmovingforwardbecauseofthe“localellipticalmotion’’ofboththebottom ofthedrive-feet，whentheworkingfrequencywas1176Hz，themechanism wasslidingforwardorjumping；when theworkingfrequencywas327Hz，themechanism wasmovingtothesideortwistinginsitu；whentheworking frequencywas498Hz，themechanism wasrotatinginsitu．Thesetheoreticanalyseswouldmoreorlessguidethe followingpracticalapplication． Keywords：piezoelectricity；walkofing；vibrationmode；localellipticalmotion 目前的行走机构主要有 ：车轮式、履带式、蠕动 摩擦力 ，并减小振动噪声。两足式压 电振动行走机 式、摩擦差振动式等。压电陶瓷移动机构是近年来 构在工作时 ，利用压电陶瓷的谐振特性，通过激励压 发展很快的一种位移机构 ，它是利用压 电材料的逆 电片在共振频率下产生振动[3]，而与地面接触的两 压电效应 ，将 电能转化为机械能的新型驱动装置，具 足底部产生微小的