前列腺癌微创手术机器人结构设计与控制系统研究.pdfVIP

摘 要 本文以超声图像导向的前列腺癌微创手术机器人结构设计与控制系统设计 为研究对象，开发了机器人系统的关键技术环节。系统设计工作主要分为手术机 器人结构构型设计和控制系统设计两方面进行。在系统设计工作完成基础之上进 行机器人样机制作、控制系统搭建等工作，最终运用激光跟踪仪完成手术机器人 定位精度测量及标定实验，以提高系统工作性能。本文研究内容与成果主要可分 为以下各方面： 首先，以满足前列腺癌微创手术机器人的设计需求为出发点，采用分层模块 化思想设计了机器人整体结构。机器人包括机械手与支撑架两个主要组成部分， 分别独立开发。经过初步构型设计与细化改进设计后达到可加工程度，为机器人 系统样机制作奠定基础。 其次，完成机器人控制系统设计，包括控制原理分析、控制要求分析、控制 器选型、电机及驱动器选型与控制系统布置等。控制系统设计与机器人机构设计 同为机器人系统样机制作及相关实验的前提。 最后，完成手术机器人系统样机制作，其中包括机构加工制造，控制系统硬 件安装，控制柜集成等。对机器人样机完成精度测试与标定实验，该实验可测试 系统定位精度，提高其整体性能，并验证其设计合理性。 本文研究成果具有较高的应用价值和理论意义，在相关手术机器人的设计及 应用中具有探索意义，并为与其相关的后续工作打下良好的基础。 关键词：微创手术机器人 机构设计 控制系统设计 精度实验 ABSTRACT This paper develops the key technological parts of mechanism and control system design of micro injury surgical robot for prostate cancer using ultrasonic image guidance. Primary parts of design include structural configuration and control system. Prototype is built based on such design. Overall improvement is carried out with calibration test and accuracy measurement using the laser tracking equipment. Research presents in this paper can be summarized as the follows: Start from the requirements, the general structural design is performed with modulated idea. The robot contains two primary parts: mechanical arm and the support. Successive development and optimization are needed to refine the structures until final manufacturing level is reached. This lays the foundation for prototype construction. Afterwards, control system is designed considering several aspects include control principle analysis, requirement analysis, controller selection, distribution of motor and actuator, etc. Control system, along with the mechanism design is the key primaries for the r