原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第15卷．第1期 电 机 与 控 制 学 报 VoL15No．1
2011年1月 ELECTRIC MACHINESANDCONTROL Jan．2011
．--JL
C了
同速并联机械手臂的自抗扰控制算法研究
赵振民1”， 刘锋2， 孔民秀1， 孙立宁1
(1．哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001；
2．黑龙江科技学院电气与信息工程学院，黑龙江哈尔滨150027)
摘要：针对具有非线性、强耦合以及高速、高加速度等特性的高速并联机械手臂的末端精确定位
和抖动抑制问题，提出改进的自抗扰控制解决方案。从并联机械手臂的动力学方程出发，推导了该
机械手臂的状态方程，将系统非线性表示为加法和耦合参数的形式，并用自适应算法对耦合参数进
行实时在线辨识，基于自抗扰控制算法设计了系统的非线性的控制器。仿真结果表明，在对机械手
臂快速响应的要求下，相对于传统的控制算法，关节的超调能够减少，关节位置跟踪精确度得到了
提高。采用改进的自抗扰控制策略能够描述出系统的不确定性，解决高速并联机械手臂运行时存
在的快速响应和超调之间的矛盾，提高了系统的动态响应性能。
关键词：高速并联机械手臂；自抗扰控制；扰动观测器；不确定性观测；超调抑制
中图分类号：’rP241．2 文献标志码：A 文章编号：1007-449X(2011)Ol一0098-07
Researchof of
high-speedparallelmanipulator
auto-disturbancecontrol
ejection algorithm
ZHAO
Zhen．minl”，LIU Min．xiul，SUN
Fen92，KONG Li．nin91
ofRoboticsand Instituteof
(1．Statelaboratory Technology，Harbin150001，China；
Key System，Harbin
ofElectricandInformation InstituteofScienceand 150027，China)
2．College Ensineering，Heilongiiang Technology，Harbin
activedisturbances is tosolvethe
Abstract：An rejectioncontrol(ADRC)algorithmpresented
improved
ofterminal and ofthe robot’swith
suppressionhigh—speed
problem precisepositioningjitter parallel
accelerationandothercharacteristics．Thestate e-
nonlinear，strongcoupling，high—speed，high space
armare whichnonlineartermso
文档评论（0）