喉部手术机器人末端工具的研究与开发.pdfVIP

摘 要 本文所研究与开发的喉部手术机器人从操作手末端工具，是喉部手术机器人 系统的组成部分。系统面向喉部微创外科手术，能够在支撑喉镜下进行双手操作， 完成对病变组织的夹持、分离、切除、手术清淤等操作。本套系统的使用，将扩 大此类手术的适应症范围、提高手术质量、减轻医生疲劳及患者痛苦、缩短康复 周期。 首先，根据喉部手术自身特点，对手术布局、手术操作空间、手术动作进行 量化分析，给出喉部手术机器人从操作手结构设计要求：此基础上，引出从操作 手的构型综合问题，并对臂部构型、腕部构型以及手部构型分别加以分析，从而 得出从操作手的整体构型；并应用D—H方法建立从操作手的数学模型。 其次，对喉部手术机器人末端工具加以分析并进行详细设计，得出具有自转、 俯仰和开合三自由度的末端工具整体结构，并针对若干关键结构的实现方式给出 了方案；最后对末端工具的详细结构和功能进行讨论，并对关键结构进行静力学 计算。 建立喉部手术机器人末端工具的虚拟样机模型，使用ADAMS软件对机构进行 仿真分析。从运动学的角度出发，得出各关节的速度曲线和行程范围，确保各部 件间传动正常、无干涉发生；从动力学的角度出发，得出各自由度电机输出轴的 负载转矩和功率曲线，为控制系统的设计以及伺服机组的选型提供理论依据。 最后，确定喉部手术机器人控制系统总体方案；对控制系统硬件进行设计， 包括运动控制单元、伺服电机执行单元等；采用高性能的运动控制卡获来得相当 高的运动控制品质；根据动力学仿真分析结果，在MATLABSimulink模块中建立 伺服系统开环模型，从而完成对各自由度电机的选型。 关键词：微创手术喉部手术从操作手末端工具仿真分析控制系统 ABSTRACT A ofa is isa slave-manipulatordeveloped，whichcomponent micro—manipulator a robot is for invasive oflaryngealsurgicalsystem．Thesystemdevelopedminimally of andableto two，aim ina laryngeal perform surgicaloperationlaryngoscope， su唱ery of tissueinnarrow for andsuction laryngeal example，grasping，separating，cutting ofthe are asfollows：lessandless achieved advantagessystem pain space．Several strainofthe and recovery,smallinjurieshigheroperationquality． patients，faster the and analyzing Firstly,afterquantitative motionof about ofthe surgicaloperation，a design