多刚体系统动力学在车辆转向机构设计中应用.pdfVIP

维普资讯 海 交 通 大 学 学 报 第 10卷 第 期 JOURNAIOFSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSII、YVo ，7 多 刚 体 系 统 动 力 学 eli 在车辆转 向机构设计中的应用 ：±塑 —于 清 — 、 — — 一 d463 (讥械工程系) (1：程力学系) 摘 要 本文应用多刚体系统动力学的方法．对汽车转 向糸统和转 向轮的姿态作 了 竣全面 ．系统 的分析 ．确定 了转向系各参数对两转 向轮偏转角和车轮圩倾 角的影响． 为汽 车转向机构设计提供 了新的研 究百法 和可靠的技术依据． 关键词 多剐体糸统动力学．转向传动机构 ． 前轮定位 中图法分类号 U46．4,5 转～ 向一 引言 汔哿辑 确 多刚f罕矽多 ， 。 习／f主力刁}≠、 汽车转向系统魄设计及前轮定位直接影响汽车行驶的平顺性、操纵稳定性、运行的安全性 和车轮的使同寿命．传统的设计是利用几何作图法将转 向系的空间四连杆机构简化为平面问 题进行研究．其最大缺点是不够精确 ，不可避免地引入了系统的误差；其次这种方法对转 向系 参数的依赖性较大：参数稍有变化就要重新计算，通用性差．而多刚体系统 (以下简称多体系 统)动力学分析方法能清晰地反映参数对转向系统的影响及转向过程车轮姿态的变化，计算精 确 ·通用性强．因此、运用多体系统动力学分析车辆机构运动是一项很有潜力且极具应用价值 的研 究工作． 1 汽车转 向机构多刚体模型设计 汽车转 向传动机构 “中前轴、左右两转 向节臂及转 向横拉杆组成的转 向梯形是本文研究 的主要对象．前轮定位包括：车轮外倾角 n．前柬值 Ao--B。，主销后倾 角 和主销 内倾 角i7,它 们是本文所讨论转 向系和车轮姿态的主要参数． 将转 向梯形和左 、右转 向节支承的转 向轮简化为图1所示的机构并建立模型．其中：转阿 收％ H期 ：【9940a2s 第 一咋者；虫，1174S午生，副教授． 海、2i),3030． 维普资讯 上 海 交 通 大 学 学 报 梯形为空间四连杆机构；、i相当于主销轴：；为前轴；、为两转向节臂；为转向横拉杆；j、 jz为两转 向轮的内法线；、、j、j 都是单位矢量． 轴沿车桥方 向．轴垂直于地面 ．轴沿 汽车纵向平面．本文采用转 向杆系在前轴之后的布置 ，且转 向梯形为等腰梯形，其所在平面与 地面有 一定交角． 图 1 转 向传动机构苘图 图2 坐标变换 图 如图 2所示 ：：矢量 。绕 转过 角到达矢量 ：位置．：与 。关系为：：一 · ，其中A 称为有限转动张量 ，有 A—cos~+ (1一c。s) +sin口(；×重) (1) 式中官为单位并矢． 转向梯形是一个空间四连杆机构，绕；的输入角 。与绕；的输出角 的关系为