直流传动控制系统分析.pptVIP

由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系统的静特性方程式 5. 开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系 断开反馈回路，则可得系统的开环机械特性为 ： 而闭环时的静特性可写成 （1）闭环系统静性可以比开环系统机械特 性硬得多。 在同样的负载扰动下，两者的转速降落分别为 和 它们的关系是 比较两方程式可得出以下的论断： （2）如果比较同一的开环和闭环系统，则 闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和 当 n0op =n0cl 时， （3）当要求的静差率一定时，闭环系统可以 大大提高调速范围。 如果电动机的最高转速都是nmax，而对最低速静差率的要求相同，那么： 开环时， 闭环时， 从开环与闭环稳态速降关系式可得 （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须 设置放大器。 上述三项优点若要有效，都取决于一点，即 K 要足够大，因此必须设置放大器。 结论 闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围，为此所需付出的代价是，须增设电压放大器以及检测与反馈装置。 例题3 在例题1-2中，龙门刨床要求 D = 20，s ≤5%， 已知 Ks = 30， ? =0.015V·min/r， Ce ?= 0.2V·min/r， 如何采用闭环系统满足此要求？ 解 在上例中已经求得 Δnop = 275 r/min 但为了满足调速要求，须有 Δncl = 2.63 r/min 由开环与闭环稳态速降关系式可得 ≥ 代入已知参数，则得 即只要放大器的放大系数等于或大于46，闭环系统就能满足所需的稳态性能指标。 系统调节过程 开环系统 Id ? ? n? 例如：在下图中工作点从A ? A′ 闭环系统 Id ? ? n? ? Un? ? ?Un? ? n? ? Ud0? ? Uc? 例如：在下图1中工作点从A ? B 闭环系统静特性和开环机械特性的关系 A′ 闭环静特性 开环机械特性 Ud4 Ud3 Ud2 Ud1 B A 四、调速系统的动态指标 1.动态指标含义： 电气传动控制系统的动态指标是指系统在给定信号和扰动信号作用下，系统输出在动态响应中的各种指标 对给定信号的 跟随性能指标 对扰动信号的 抗扰性能指标 2. 跟随性能指标： 在给定信号或参考输入信号的作用下，系统输出量的变化情况可用跟随性能指标来描述。常用的阶跃响应跟随性能指标主要有 tr — 上升时间：输出量第一次达到稳态值的时间 ? — 超调量：输出量超过稳态值与稳态值之比，用百分数表示 ts — 调节时间：输出量进入稳态值的±2%～5%，并不在逸出的时间 典型阶跃响应曲线和跟随性能指标 ±5%（或±2%） 0 O tr ts 3. 抗扰性能指标 抗扰性能指标标志着控制系统抵抗扰动的能力。常用的抗扰性能指标有 ?Cmax — 动态降落：输出量原稳态值的最大偏差与原稳态值之比 tv — 恢复时间：输出量进入原稳态值的95%～98%范围的时间 ±5%（或±2%） O tm tv Cb 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 1.误差性能指标含义： 电气传动控制系统的误差性能指标是指稳定系统在给定信号和扰动信号作用下，当暂态过程结束后稳态响应的期望值与实际值之间的误差 对给定信号的 跟踪稳态误差 对扰动信号的 扰动稳态误差 五、系统的误差性能指标 2. 跟踪稳态误差： 在给定作用下输出响应希望值