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第15卷第3期 电 机 与 控 制 学 报 V01．15No．3
201 ELECTRIC MACHINESANDCONTROL Mar．2011
1年3月
直线电机伺服定位系统时间最优鲁棒控制
李义强1， 周惠兴1， 王先逵2， 陈耀斌3
(I．中国农业大学工学院。北京100083；2．清华大学精密仪器与机械学系。北京100084；
3．普渡大学印第安纳波利斯校区电气与计算机工程系，美国印第安纳波利斯。IN46202)
摘要：无铁心永磁同步直线电机伺服定位系统点位运动控制中Bang—Bang控制满足庞特里亚金
极小值原理条件。为确定Bang．Bang控制中的切换时间，提出一种基于粒子群优化算法的切换时
间计算方法。为保证电机系统的稳定性和鲁棒性，提出先用Bang—Bang控制后用快速终端滑模控
制的两阶段控制方案。系统起始阶段采用Bang—Bang控制保证系统变量以最快速度向平衡点收
敛。当位置变量进入终端状态某邻域时，系统切换为滑模控制，使系统具有很强的鲁棒性。仿真结
果表明，同传统切换时间计算方法相比该方法大大降低了陷入局部极值的可能性，具有更好的可实
施性。实验结果表明，该复合控制算法能使电机伺服定位系统从起始点在最短时间内运动至目标
点并保持很好的稳定性和控制精确度。
关键词：直线电机；最优控制；Bang—Bang控制；粒子群优化；快速终端滑模控制
301．2
中图分类号：TM 文献标志码：A 文章编号：1007—449X(2011)03一0013—06
Robust controlofalinearmotor
time-optimal positioningsystem
U Yao．bin3
Hui-xin91，WANGXian．kui2，CHEN
Yi—qian91，ZHOU
of
(1．CollegeEngineering，ChinaAgriculturalUniversity，Beijingi00083，China；
and
ofPrecisionInstruments
2．Department Meehanology，TsinghU8University，Beijing100084，China；
ofElectricaland at IN
3．Department ComputerEnsineering，PurdueUniversityIndianapolis，Indianapolis46202，USA)
Abstract：Inthis robustminimum-timecontrol is for motion
point-to·point
paper，a techniquepresented
ofalinear withallironless linear
permanentmagnet motor(ILPMLSM)．
positioningsystem synchronous
Forthis control minimum isin fash—
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