2014年控制工程 考研必备 校正2008.pptVIP

第五章 控制系统的设计和校正 5.1 概述 5.2 PID控制规律 5.3 PID控制规律的实现 5.4 频率法设计和校正 5.5 并联校正和复合校正 5.3 PID控制规律的实现 PD控制规律的实现 PI控制规律的实现 PID控制规律的实现 Im Re 1 0 最大滞后相角 低通滤波器：随着频率的增大幅值减小，可消弱噪声 相位滞后校正 低通滤波器 相位滞后环节校正的机理并不是相位滞后，而是使得大于 的高频段内的增益全部下降，并且保证在这个频段内的相位变化很小 如果把大于 的频率范围内 的增益提高到 原来的增益值， 这样低频段的增 益就提高了，这 就减小了系统 的稳态误差 如果 比 校正前系统的 剪切频率 小 很多，那么，即 使加入这种环节 附近的相位 几乎不发生变 化，对响应速 度和稳定性 影响很小 一般 PID控制规律的实现 近似PID校正装置（相位滞后－超前校正） 近似PID校正装置的频率特性 前半段是相位滞后部分，由于具有使增益衰减的作用，故允许在低频段提高增益，从而改善系统的稳态性能 后半段是相位超前部分，故有提高相位的作用，能使相位裕量增大，幅值穿越频率加大，从而改善系统的动态性能 小 结 超前校正以其相位超前特性，产生校正作用；滞后校正则通过其高频衰减特性，获得校正效果 超前校正通常用来增大稳定裕量，并且超前校正比滞后