基于神经网络机器人运动模型辨识及实验验证.pdfVIP

维普资讯 第 l4卷 1期 应用基础与工程科学学报 Vo1．14，No．1 2OO6年3月 JOURNALOFBASICSCIENCEANDENGINEERING March2006 文章编号：1005-0930(2006)01-0144-08 中图分类号：IP24 文献标识码：A 基于神经网络的机器人运动 模型辨识及实验验证 姜春福 ，李庆翠2，李 萍 (1．北京信息高技术研究所，北京 100085；2．北京工业大学实验学院，北京100022) 摘要：为提高机器人模型辨识时神经网络的学习速度，改进得到一种新的神经网络 拓扑结构——状态延迟输入动态递归神经网络．以德国PowerCubeTM模块化机器 人为研究对象，将机器人关节位置信息和OPTOTRAK3020三维运动测量系统测 得的机器人末端位置信息作为神经网络的学习样本，对包含各种影响因素的机器 人运动模型进行了辨识．并