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基于一种新姿态描述并行结构机器人工作空间解析解.pdfVIP

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  • 2017-09-01 发布于安徽
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基于一种新姿态描述并行结构机器人工作空间解析解.pdf

    第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 基于一种新的姿态描述的并行结构机器人工作空间解析解α 周 冰 方 浩 冯祖仁 西安交通大学系统工程研究所西安 摘 要 本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述 给出了相应的定义 并基于这种描述及 线几何对 并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析 得到一个简单而有效的非奇异边界 及该 2 区域内的杆长约束条件下保守的

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