基于正交机构机器人肩关节静力学分析与结构参数设计.pdfVIP

第19卷第1期 光学精密工程 V01．19No．1 andPrecision 2011年1月 Optics Engineering Jan．201l 文章编号1004—924X(2011)01—0077—06 基于正交机构的机器人肩关节 静力学分析与结构参数设计 崔冰艳1”，金振林1 摘要：为了增大机器入肩关节的工作空间和承载能力，改善机器入肩关节的通用性与适应性，提出一种基于3-RRR正交 球面并联机构的新型机器人肩关节，并对机器人肩关节进行了静力学分析和结构参数设计。首先，应用虚功原理建立机 器人肩关节的静力学传递方程；其次．利用矩阵理论中的范数知识，将力雅克比矩阵引入静力学性能评价指标中。定义了 机器人肩关节的静力学性能评价指标和会域力矩性能评价指标．并绘制了静力学性能评价指标在工作李间内的性能图 谱。建立了基于机器人肩关节全域力矩性能评价指标的目标优化函数，分析』’目标优化函数与全域力矩性能评价指