气动机械手plc设计论文.pptVIP

机械手程序设计 机械手将工件从A点向B点传送。机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对工件的松夹是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运动。它有手动、单步、一个周期和连续工作（自动）四种操作方式。 机械手的控制要求 手动方式：供维修用，即用按钮对机械手的每一种动作进行单独控制。例如，当选择上/下运动时，按下上升按钮，机械手上升，按下下降按钮时，机械手下降。 回原点方式：机械手在最上方和最左边松开时，称为机械手的原点位置（或初始状态）。机械手正常搬运时，应从原点位置按按钮启动，所以该方式可迅速将机械手回到原点位置。 自动方式又有三种运行状态，即单工步运行、单周期运行和自动连续运行。 单工步运行：供调试用，即每按一次起动按钮，机械手按顺序向前执行一个动作后停止。 单周期运行：供首次检验用，当机械手在原点时，按下起动按钮，机械手自动执行一个周期的动作后自动停止在原点。 自动连续运行：正常工作用，当机械手在原点并按下起动按钮时，机械手周而复始地执行各工步动作。 自动连续动作过程： 机械手的设计方法 公用程序 否则当系统从自动工作方式切换到手动方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个步同时激活的异常情况，引起错误的动作。 手动程