“现代控制理论”实验项目研究.docVIP

实验四　线性二次型最优控制器设计 实验设备 PC计算机1台（要求P4-1.8G以上），MATLAB6.X软件1套。 实验目的 了解线性二次型最优控制器的基本原理； 掌握线性二次型最优控制器的设计方法； 实验原理 在实验2中，利用状态反馈实现了倒立摆极点的配置，得到很好的仿真效果，为了提高实际控制效果和鲁棒性，需要设计线性二次型最优控制器来控制倒立摆系统。 对于线性定常系统的方程为： （1-1） 选择二次型性能指标： （1-2） 其中：为维状态向量，为维输入向量，为维输入向量，分别是维常数矩阵。加权矩阵、是用来平衡状态向量和输入向量的权重，是半正定阵，即：，是正定矩阵，即：。要求确定最优控制，使（1-2）的性能指标最小。 最优控制的含义：如果系统受到外界的干扰而偏离了零状态，应该加一个怎样的控制，使得系统回到零状态附近并同时满足达到最小，那么这时的就称之为最优控制。 由最优控制理论知道，满足性能指标的最优解： （1-3） 其中：是最优反馈矩阵，是以下Riccati 方程的解： （1-4） 使为对称正定矩阵的充分必要条件是可观，其中是任意矩阵，满足。 预习要求 根据实验1中得到的倒立摆状态空间表达式，判断阵对的可控性，阵对的可 观性； 选择合适的加权矩阵，求出最优反馈矩阵。 实验步骤 在SIMULINK中搭建仿真框图，设计最优反馈矩阵，使倒立摆系统稳定； 选取不同的加权矩阵，得到一组最优反馈矩阵，观察它们对系统性能指标的影响。 实验要求 按照实验步骤，对于最优反馈矩阵K，采用MATLAB的file.m编程求出，整个系统要求在SIMULINK中实现。要求给出程序清单、SIMULINK仿真框图、运行结果和仿真曲线。 将实验结果与预习得到的理论结果进行比较分析，完成实验报告。 思考 加权矩阵的选取对整个系统的性能指标有什么影响； 分别用状态反馈与最优控制求出的反馈矩阵的区别在哪里。