低速论文：低速域船舶运动仿真平台的设计.docVIP

低速论文：低速域船舶运动仿真平台的设计 【中文摘要】随着世界经济不断发展,各国之间的联系将会越来越密切,海上运输是一种必不可少的交通方式。同时,随着各国工业的发展,对能源的要求在不断增长,由于人类对陆上能源的开发接近饱和状态,未来能源开采的重心应着重于海上能源的开发,由此海上能源开采技术也要求日益提高。这就需要提供一种控制方式,使得在相对不可预测的各种海况下,海上交通工具的操纵系统和钻井平台动力定位系统等能有高质量的控制精度。船舶在海上的运动是一个很复杂的过程,它会随着船舶速度的减小,非线性越来越强,海况的干扰作用也会变得相对明显,因此船舶低速操纵与控制是船舶航行过程中重要而又困难的一个环节。船舶运动控制的各种算法随着科学技术的发展也是层出不穷,这就需要我们能提供一个平台来验证哪种算法可信度和控制精度最高。所以本设计为解决这一难题设计了一种船舶运动控制仿真平台。它主要模拟船舶在海上的低速运动过程。船舶运动控制仿真平台的硬件由以下几部分组成：1)由五台步进电机分别带动的相互叠压的四条模拟轨道和一个旋转平台。下面两层轨道为海浪模拟层,上面两层轨道和旋转平台一起构成船舶模拟层；2)两台PC104工控机。分别用来控制海浪模拟层和船舶模拟层,它们是整个仿真平台的... 【英文摘要】With the continuous development of the world economy, th