控制系统基本组成环节特性分析.pptVIP

比例调节规律表达式： 比例调节规律 或 u0是偏差e=0时的调节器的稳定输出值 KP是调节器的比例增益或放大倍数（与对象增益的区别） KP u(t) e(t) z(t) + _ x(t) e(t) u(t) A Kp*A 根据上述响应曲线，可以明显地看出比例调节器的一个特点： 控制及时。一旦偏差不为0，调节器的输出即刻发生改变。 比例增益KP是比例调节器输出变化量?u与偏差e之比： 比例增益KP和比例度? KP越大，比例作用越强，KP越小比例作用越弱。 但是，在工业现场，一般都习惯于用比例度?来表示比例作用的强弱 比例度?的定义：输入信号的相对变化量占输出信号的相对变化量的百分数。 其中：C——仪表常数，当输入输出是统一信号时，仪表常数C＝1， 在没有特定指明的情况下，C＝1，因为在一个系统中所选用仪表的信号制一般都是统一的。 KP越大 ? ?越小 ? 比例作用越强。 比例作用对过渡过程的影响 某控制系统的方块图如右图所示，求设定值、干扰分别发生阶跃变化时的稳态变化量。 先求 Y(s) = ?? × X(s) + ?? × F(s) 令设定值发生单位阶跃变化： 则： 存在余差 令干扰发生单位阶跃变化： 则： 对被控变量有影响，产生余差。 Kp增大，余差减小。 比例作用对过渡过程的影响 结论：·纯比例控制系统，过渡过程结束以后必定存