模糊自适应PID控制在空气球实验系统中应用.pdf

模糊自适应PID 控制在空气球实验系统中的应用   刘洪玮  石红瑞  （东华大学 信息学院  ，上海 201620）  摘要：针对具有非线性和多扰动的空气球控制系统以及对快速定位的要求，本文采用了模糊 自适应 PID 控制算法对空气球控制。建立了空气球对象的模型，在 AR4MATLAB/Simulink 环 境下进行控制器设计，并下载到 BR 公司的可编程计算机控制器(PCC)上，实现对空气球的 控制。实验结果表明，该控制方案实现简单，可方便实现模糊控制在空气球实验系统中的应 用。 关键词：空气球实验系统；模糊自适应 PID控制；贝加莱 PCC；AR4MATLAB/Simulink 中图法分类号：TP273.4 文献标识码：A Application of Fuzzy Adaptive PID Control on Air Ball Experiment System Liu Hong-wei，Shi Hong-rui (College of Information Science and Technology, Donghua University, Shanghai, 201620) Abstract: For the nonlinear and multi- disturbance of the air ball movement system, and rapid positioning requirements, Self-adaptive fuzzy PID algorithm was adopted to control the air ball. The module of air ball was built and controller was designed in AR4MATLAB/Simulink, then the controller was downloaded to the PCC of BR to control the air ball. The experimental results showed that the method is easily realized and it is convenient to apply fuzzy control to air ball experiment system. Key words: Air ball experiment system; Fuzzy Self-adaptive PID control; BR PC （Programming Computer Controller）; AR4MATLAB/Simulink 0 引言  在运动控制系统设计中，PID控制以其结构简单、使用方便、鲁棒性较强等特点长期以 来被广泛应用于工业过程中，并取得了良好的控制效果。但是对于一些非线性时变系统，采 用 PID控制难以获得满意得控制效果[1]。而模糊控制是一种基于语言规则与模糊推理的智能 控制，它不依赖被控对象精确的数学模型，是在总结经验基础上实现自动控制的一种手段。 由于模糊控制对输入变量的处理是离散的，且没有积分环节，故控制精度不如 PID 控制。本 文将模糊控制与 PID控制相结合，利用模糊判断的思想，对 PID 参数自动整定。使用贝加莱 公司新推出的 AR4MATLAB/Simulink 中的 BR 工具箱进行控制器设计并应用到空气球实验系 统中。 1. 实验硬件系统构成  本文采用的空气球实验装置由贝加莱公司提供，该系统由控制器、风扇、玻璃管、空气 球组成，如图 1所示，具体如下： 1）控制器：采用贝加莱公司的 X20CP1486标准型 CPU，它是基于 Intel Celeron的处理 器，任务处理等级是μs级。配有 64MB 的大容量内存，方便模糊控制等复杂控制运算； 2）风扇：采用标准 PC 风扇，输出功率可变，大小由输入电压控制，采用 PWM技术进行 控制； _______________________________________________________________  作者简介：刘洪玮，男，硕士研究生，主要研究方向为智能控制理论及其应用。    3）玻璃管：两端开口透明管，直径比空气球略大，以保证空气球可以在其