平面二级倒立摆系统仿真.docVIP

考虑本仿真系统，X和Y向具有类同性，以X向作为代表性分析，Y向类似。 X向初始条件： 仿真系统程序图 状态控制器设计 取矩阵 阶跃输入（X=0.1） 得 状态曲线图（黄色代表，紫色代表，绿色代表） 状态的一阶导数曲线（黄色代表，紫色代表，绿色代表） u的曲线 结果:指标不理想 取矩阵 阶跃输入（X=0.1） 得 状态曲线图（黄色代表，紫色代表，绿色代表） 状态的一阶导数曲线（黄色代表，紫色代表，绿色代表） u的曲线 结果:指标有改善,需要细致调整。 取矩阵 阶跃输入（X=0.1） 得 状态曲线图（黄色代表，紫色代表，绿色代表） 状态的一阶导数曲线（黄色代表，紫色代表，绿色代表） u的曲线 结果：指标变差，调整破坏了性能指标。 取矩阵 阶跃输入（X=0.1） 得 状态曲线图（黄色代表，紫色代表，绿色代表） 状态的一阶导数曲线（黄色代表，紫色代表，绿色代表） u的曲线 结果：指标有改善，基本达到要求。 取矩阵 阶跃输入（X=0.1） 得 状态曲线图（黄色代表，紫色代表，绿色代表） 状态的一阶导数曲线（黄色代表，紫色代表，绿色代表） u的曲线 结果：指标与前次指标相当，改善不大。 取矩阵 阶跃输入（X=0.1） 状态曲线图（黄色代表，紫色代表，绿色代表） 状态的一阶导数曲线（黄色代表，紫色代表，绿色代表） u的曲线 结果：指标有改善 取矩阵 阶跃输入（X=0.1） 状态曲线图（黄色代表