柔性腕综合性能测试试验台.pdf

摘要 Center RCC(RemoteCompliance)手腕是一种经济实用的机器人辅助装置， 可用于辅助机器人完成精密装配作业。它作为机械手手臂与末端执行器的接口， 能利用零件装配过程中产生的力与力矩来校正其位置和角度误差，使得装配顺 利进行。目前，我国柔性腕研究技术尚不成熟，究其原因，主要是层叠型弹性 元件是橡胶与金属层叠复合结构，工艺复杂，制造困难。鉴于此种状况，研发 柔性腕综合性能测试试验台，用于对RCC手腕进行抗拉压、抗扭转、抗弯和抗 剪切能力测试；柔顺中心距及柔性腕的寿命测试；模拟轴、孔实际装配环境， 测试柔性腕的误差补偿能力，为柔性腕的改进设计或技术性能评价提供有力的 数据支持。 分析了RCC手腕的结构与性能要求；根据RCC手腕的测试指标，将试验 台按功能分为三个模块：拉压、扭矩加载模块，侧向力加载模块和可倾十字滑 台模块；依据高可靠性、高刚度和可操控性等基本设计原则，提出各模块的总 体方案。 在总体方案的基础上，分别对三个模块进行理论分析和结构设计；对各模 块主要零部件的选型计算作定量分析，确定了它们的结构尺寸和型号。整个机 械系统设计完毕后，给出了试验台的主要性能指标。 配合试验台本体设计及运动