板球系统非线性摩擦补偿控制.pdfVIP

第 40 卷 　第 3 期 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 ) 　Vol . 40 　No . 3 20 10 年 5 月 Journal of J ilin U niver sit y ( Engineering and Technolo gy Edition) 　May 20 10 板球系统的非线性摩擦补偿控制 王红睿 , 田彦涛 ,隋　振 (吉林大学 通信工程学院 , 长春 130022) 摘 　要 :为提高位置控制精度 ,提出了基于非线性观测器的板球系统摩擦非线性补偿控制方 法 。在扩展的系统状态空间中构造了非线性状态观测器估计摩擦力 。由输入输出精确反馈线 性化和最优控制理论设计了考虑摩擦补偿的镇定位置控制器 。根据变结构控制理论设计了可 精确消除摩擦的跟踪位置控制器 。仿真结果说明了上述摩擦非线性补偿控制方法的可行性 。 镇定控制实验表明非线性摩擦补偿控制明显减小了稳态位置偏差 。跟踪控制实验表明摩擦补 偿控制明显提高了轨迹跟踪控制精度 。 关键词 : 自动控制技术 ;摩擦补偿 ;非线性控制 ;状态观测器 ;板球系统 ;扩展卡尔曼滤波器 中图分类号 : TP 13 　　文献标志码 :A 　　文章编号 :167 15497 (20 10) Nonl inear control f or f riction compensation of ball and plate system WAN G Hongrui , T IAN Yant ao , SU I Zhen ( ) Col leg e of Com m unication E ng i nee ri ng , J i l i n Uni ve rs i ty , Chang chun 130022 , Chi na Abstract :Nonlinear cont rol met ho ds for f riction co mp en satio n are p ropo sed to imp rove t he p reci sion of po sitio n cont rol of ball and p lat e sy st em . Frictio n force s are e stimat ed by a nonlinear st at e ob server con st ruct ed in an au gment ed sp ace . A st abilizing po sitio n cont roller wit h f riction co mp en sation i s de signed u sin g t he met ho ds of inp ut/ o utp ut p reci se f eedback linearization an d op timal t heory . A po sitio n t racking co nt roller , w hich eliminat e s t he influence of f riction , i s de signed wit h t he t heory of variable st r uct ure cont rol . Simulation show s t hat t he p rop o sed nonlinear cont rol met ho ds for f rictio n co mp en sation are f ea sible . St abilizing cont rol exp eriment s p rove t hat t he p ropo sed met