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28 1 机器人 ROBOT Vo.l 28, o. 1
2006 1 Jan., 20 06
: 1002-0446( 2006) 01-0081-08
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刘 静, 赵晓光, 谭 民
(, 100080)
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: TP24 : A
Legged Robots: A Review
LIU Jing, ZHAO Xiao-guang, TA M in
( Institute of A u toma tion, Ch ine seA cad emy of Sc iences, B eij ing 100080, C hina )
Abstract: Thispaper surveys the current statusdomestic and overseaswith respect to legged robots, and describes the ex-
isting research approaches in terms of the mechanical structure, stability and control algorithms of legged robots. To con-
clude, this paper states the problems to be solved and discusses the future development of legged robots.
K eywords: legged robot; mechanical structure; stability; control algorithm
1 ( Introduction) ,,
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[3, 4, 9, 10] : ,. ,
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