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指数型终端滑模模糊控制器的设计 1 Duffing-Holmes 混沌系统的同步 Duffing-Holmes 驱动系统和响应系统分别如下式所示 x x ⎧1 2 ⎨ 3 =− − − + x a x a x x b cos(ωt) ⎩2 1 1 2 2 1 y y ⎧ 1 2 ⎨ 3 =− − − + +∆ + + y a y a y y b cos(ωt ) f (y ) d (t ) u (t ) ⎩ 2 1 1 2 2 1 同步误差系统为 e e ⎧1 2 ⎨ 3 3 =− − − + +∆ + + e a e a e y x f ( y) d (t) u(t) ⎩2 1 1 2 2 1 1 其 中 ， ∆f (y ) =−0.1y 1 −0.05y 2 ， d (t ) 0.4cos(1.1t ) −0.3cos t 。 当 a1 =−1 ， a2 0.25 ，b 0.3 ，ω 1 ，系统处于混沌状态，见图 1-1 1.5 1 0.5 2 x 0 -0.5 -1 -2 -1 0 1 2 x1 图 1-1 驱动系统的吸引子 初始状态x (0) 1 ，x (0) 1 ，y (0) 2 ，y (0) 2 。 1 2 1 2 令 e y =−x ，e y =−x 。有e (0) 1 ，e (0) e (0) 1 。假设e (0) e (0) −0.5 。 1 1 1 2 2 2 1 1 2 1 2 设计系数C c c 4 1 ，则滑模面函数为 [ 1 2 ] [ ] 1 s (t ) e =+4e −p(t ) −4 p (t ) 1 1 设计控制器为 ⎡ 3 3 ⎤ u(t) 4 e p e 0.25e y x p =− ( − + −) ( − + − ) ⎣ 1