4.系统时域特性分析-误差修改版.ppt

引言 为了分析系统的性能，首先要建立其数学模型，然后可用各种不同的分析方法进行分析研究。对于线性定常系统，常用的工程方法有时域分析法、根轨迹法和频率分析法。 二、MATLAB/Simulink 在时域分析中的应用 时域分析，尤其是高阶系统的时域分析，其困难主要表现在系统极点的获取上，以及在已知响应表达式的基础上，如何绘制响应波形和求取性能指标等一系列问题上，这些均涉及大量的数值计算MATLAB/Simulink的仿真平台为此提供了强有力的工具。 1、时域分析中MATLAB函数的应用 作业 4-3（1） 4-5（1） 作业 用公式计算[例4-5]的性能指标 4-7 4-8（要求同时用公式计算和编程） “准确”是控制系统的一个重要性能 。 实际系统：输出量不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差。 1.存在随机干扰作用时，可能带来随机误差； 2.元件的性能不完善、变质或者存在诸如干摩擦、间隙、死区等非线性时，也可能带来误差。 本节讨论在没有随机干扰作用，元件也是理想的线性元件的情况下，系统的误差。 稳定的自动控制系统，在某一典型输入作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段：过渡过程或瞬态；某种新的平衡状态或稳态。 系统的输出量:瞬态分量(或自由响应);稳态分量(或强迫响应) 系统的误差:瞬态误差;稳态误差 瞬态误差随过渡过程逐渐衰减，稳态误差最后成为误差的主要部分。这一误差与系统的输入、系统的结构和参数有关。 对不稳定系统根本谈不上误差问题。 作业 4-9 作业： 1、已知系统的闭环传递函数为： 编程求系统近似单位阶跃响应。 4.6 系统误差分析与计算 1、系统的误差e(t)与偏差ε(t) 误差信号e(t) 误差信号e(t)定义为系统期望输出xor(t)与系统实际输出xo(t)之差，即： Laplace变换记为E1(s)(为避免与偏差E(s)混淆， 用下标1区别)。故有 (4－50) 误差是以系统输出端为基准来定义的 偏差信号?(t) 偏差则是以系统的输入端为基准来定义的 考虑图示反馈控制系统 H(s) ? Xi(s) Xo(s) B(s) E (s) G(s) 偏差信号E(s)定义为系统输入Xi(s)与系统主反馈信号B(s)之差，即： E(s)= Xi(s)－B(s)＝ Xi(s)－H(s) Xo(s) (4－51) 偏差信号E(s)与误差信号E1(s)的关系 如前所述，一个闭环的控制系统之所以能对输出Xo(s) 起自动控制作用，就在于运用偏差E(s)进行控制， 此即，当Xo(s)≠Xor(s)时，由于E(s)≠0， E(s)就起控制作用，力图将Xo(s)调节到Xor(s)的值； 反之，当Xo(s)＝Xor(s)时，应有E(s)＝0， 而使E(s)不再对Xo(s)进行调节。 因此，当Xo(s)＝Xor(s)时， 由于F(s)=L[f(t)]=L[8.9]=8.9/s，因此 根据拉氏变换的终值定理： 由图b)知 xo(?) = 0.03m，因此： K=8.9/0.03=297N/m 又由图b)知： 解得：? = 0.6 又由： 代入?，可得?n=1.96rad/s 根据 解得 M = 77.3Kg，C = 181.8Nm/s 例题2 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 求K=200时，系统单位阶跃响应的动态性能指标。若K 增大到1500或减小到13.5，试分析动态性能指标的变化情况。 解：系统闭环传递函数为： 1）K = 200时 ?n=31.6rad/s，?=0.545 2）K = 1500时 ?n=86.2rad/s，?=0.2，同样可计算得： tr=0.021s，tp=0.037s，Mp=52.7% ts=0.174s，N=2.34 可见，增大K，?减小，?n提高，引起tp减小，Mp增大，而ts无变化 即系统可以视为由两个时间常数不同的一阶系统串联组成，其中 T1=0.481s,T2=0.0308s 3）K = 13.5时 ?n=8.22rad/s，?=2.1 ，系统工作于过阻尼状态，传递函数可以改写为： 对于过阻尼系统，tp，Mp，N已无意义，而调整时间ts间可以通过其中时间常数大的一阶系统进行估算，即： ts=3T1=1.443s (?=0.05) 显然，ts比前两种情形要大得多，虽然系统无超调，但过渡过程缓慢。 解：（1）将系统的闭环传递函数写成标准形式，即 可知此二阶的 由于 因此不能满足本题要求，系统需校正。 （2）图4－16(b)所示系统的闭环传递函数为 由 求得： 由于 因此 求得： 见程序eg4_4_3.m