具有间隙预补偿的非线性预测控制.pdfVIP

第 16卷第 2期 控制理论与应用 Vo1．I6．No．2 1999年 4月 OONTROL II-tEORY AND APPLICATIONS Apt ，1999 具有 间隙预补偿 的非线性预测控制 札—基 (国家 电力公司电力 自动化研究院稳定技术所 南‘京，2l∞03) h 1 冯纯伯 √ 李长庚 2 (东南大学 自动礼研究所 ·南京，210096) c信阳师范学院物理系 ·信阳 ~4000：1 7 摘要：本文通过 引人间隙非线性预补偿器 ，讨论了具有间隙非线性特性及 白噪声干扰的系统的预测控制问题 关键间 潦 ＼、 NonlinearPredicfiveControlwithBacklash Pre．Compensation LiuBing (StabilityTechnologyD印栅 LIA~ fion~r,earchInstituteofNnnjingN‘~jing，210003，PRChina) FengChunbo (ReseardaIn~tuteofAutom~on，S~atheastUni~e*sib,N‘anjing，210096．PR China) LiChanggeng (脚 sics rm Ⅱ，Xiny~gNormalCollege·ⅪrL∞ ，464OOO．PR Otina) Abstract．．Inthispaper，thelned~ctivecontrolofsystem withbacklashnonlinearity-andwhitenoiseis~ died Bydesign— ingnonline~lrpre．c 叩∞s 0r，n~llh,earypredictivecontrolmethodisproposed． Key s!backlash nmlinearity；predictivecon~ l l 引言 (Introduction) n 问隙非线性是一类典型 的非线性特 A口(z-11 性 ，它广泛存在于工业过程 中 ．人们为解 决这类 问题提 出了各种设计方法，其 中 警 萤 文 [4]根据期望得到的线性部分输入 (k)重 构 间 隙非 线 性环 节 的输 入 图 I 同隙非线性系统 u (k)．讨论 了具有 间隙非线性系统 的预 Fig 1 Backlashnonlinearsystem 测控制算法． 宽，y()为系统输出，u()，()分别为闻隙非线 本文讨论了具有间隙非线性特性及 白噪声干扰 性环节的输入和输出，并且有[3] 的系统的预测控制 问题．首先引入 一非线性 问隙预 补偿器 ，使非线性系统转化为