异质多移动机器人协同技术的研究进展.pdfVIP

维普资讯 第 2卷第 3期 Vo1．2№ ．3 2007年 6月 Jun．2007 异质多移动机器人协同技术研究的进展 蔡 自兴，陈白帆，王 璐 ，刘丽珏 ，段琢华 (中南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙 410083) 摘 要：随着移动机器人应用 的领域和范围的不断扩展 ，多移动机器人 由于其单个机器人无法 比拟 的优越性 已经越 来越受到重视．从体系结构 、协作与协调 、协作环境感知与定位、重构及机器学习几个重要课题对多移动机器人协 同 技术进行 了综述 ，尤其侧重于各种技术如何处理和包容 团队中的异质性 ，并分析 了本领域 中的研 究难 点问题 ，最后 展望 了异质多移动机器人研究的前景与发展趋势． 关键词 ：多移动机器人 ；协同；异质 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 文章编号 ：1673—4785(2007)03—0001—07 Theprogressofcooperativetechnologyfor heter0gene0usmultiplemobilerobots CAIZi—xing，CHEN Bai—fan，WANG Lu，IIU Li—jue，DUAN Zhuo—hua (SchoolofInformationScienceandEngineering，CentralSouthUniversity，Changsha410083，China) Abstract：W ith continuing growthin theuseofmobilerobots，multiplemobilerobotsgetmoreandmore attentionbecauseoftheirsuperiorityinperformanceoveranindividualrobot．Thispapermakesacompre— hensiveintroductiontocooperativetechnologyformultiplemobilerobots．Someimportantsubjectsarein— cludedsuchasarchitecture，collaborationandcoordination，sensingandIocalization，reconfiguration，and machinelearning．Itparticularlyemphasizeshow alltechnologiesmustdealwith theheterogeneityofthe team．Itconcludesbyexamining challengesin thefield，research prospects，anddevelopmenttrendsfor heterogeneousmultiplemobilerobots． Keywords：multiplemobilerobots；cooperation；heterogeneous 多移动机器人领域研究始于 20世纪 80年代 ， 有限任务 的机器人可以设计得更完善 ；可以通过成 最初的研究集 中在体系结构、运动规划、可重构几个 员间的相互协作增加冗余度，消除失效点，增加解决 方面 ]．随着应用领域 的不断拓展，尤其是水下、空 方案 的鲁棒性 ；可以提供更多的解决方案，降低系统 间、危险环境探索、服务及教育领域等场合的应用需 造价与复杂度等．由于这样一些优势 ，多机器人协同 求 ，促使多移动机器人领域的研究课题逐渐深入和 技